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题名基于改进粒子群优化算法的AGV全局路径规划
被引量:6
- 1
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作者
曹有辉
王良曦
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机构
装甲兵工程学院机械工程系
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出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2009年第27期224-227,共4页
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文摘
分析了用人工神经网络模型描述环境时,采用Sigmoid函数作为神经网络作用函数的不足之处,提出采用双曲正切函数作为神经网络的作用函数,使网络更有利于路径优化算法的寻优计算。粒子群优化(Particle Swarm Optimization,PSO)算法具有收敛速度快,需要调节的参数少等优点,但优化过程中容易发生"早熟"收敛,使优化陷入局部极小值。通过引入模拟退火算法"、交叉算子"和"变异算子",提出了一种新的改进粒子群优化算法(Improved Particle Swarm Optimization,IPSO)来解决AGV全局路径规划问题。仿真结果表明,IPSO具有很强的全局寻优能力,并且收敛速度比PSO快,能够为AGV规划出理想的路径。
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关键词
自动牵引车
全局路径规划
改进粒子群优化
人工神经网络
作用函数
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Keywords
Automated Guided Vehicles(AGV)
global path planning
Improved Particle Swarm Optimization(PSO)
Artificial Neural Networks(ANN)
action function
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分类号
TP18
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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题名基于虚拟目标的AGV局部路径规划研究
被引量:8
- 2
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作者
曹有辉
王良曦
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机构
装甲兵工程学院机械工程系
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出处
《计算机仿真》
CSCD
北大核心
2009年第1期162-165,共4页
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基金
装甲兵工程学院战略投资项目(2005ZB02)
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文摘
针对传统人工势场法对AGV(Automated Guided Vehicles)进行路径规划时,容易产生局部极小值的问题,提出了一种基于虚拟目标的人工势场路径规划方法。基本原理是AGV在行驶过程中,根据障碍的分布和目标的方位,动态地改变目标点的方位,即改变引力的方向,来避免引力和斥力的合力为零的情形发生,从而消除局部极小值产生的条件。设计了模糊逻辑控制器,用来预测合力为零的可能性。如果合力有可能为零,则计算为避免合力为零,目标方位的改变量。仿真结果表明,该方法能有效地解决局部极小值问题,为AGV规划出一条光滑的行驶路径。
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关键词
虚拟目标
人工势场法
模糊逻辑
局部路径规划
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Keywords
Virtual object
Artificial potential field
Fuzzy logic
Local path planning
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于动态参数的移动机器人轨迹跟踪控制
被引量:2
- 3
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作者
曹有辉
王良曦
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机构
装甲兵工程学院机械工程系
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出处
《计算机工程与设计》
CSCD
北大核心
2009年第18期4278-4280,4283,共4页
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基金
装甲兵工程学院战略投资基金项目(2005ZB02)
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文摘
针对移动机器人轨迹跟踪控制问题,建立了机器人运动学模型,设计了基于Lyapunov稳定理论的轨迹跟踪控制器,该控制器的性能取决于其参数的取值。采用人工神经网络来动态地调解参数的大小,使控制器获得最优的性能。粒子群优化算法具有收敛速度快,需要调节的参数少等优点,但优化过程中容易发生早熟收敛,使优化陷入局部极小值。通过引入模拟退火算法、交叉算子和变异算子,设计了一种改进的粒子群优化算法,对人工神经网络的参数进行优化计算。最后,仿真计算结果表明了该方法的有效性。
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关键词
移动机器人
轨迹跟踪
控制规律
人工神经网络
改进的粒子群算法
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Keywords
mobile robot
tracking control
controller
artificial neural network
improved particle swarm optimization
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分类号
TP18
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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题名基于智能优化的移动机器人轨迹跟踪控制
被引量:1
- 4
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作者
曹有辉
王良曦
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机构
装甲兵工程学院机械工程系
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出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2010年第6期221-223,共3页
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基金
装甲兵工程学院战略投资基金资助项目(No.2005ZB02)
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文摘
建立了机器人运动学模型,设计了基于Lyaponov稳定理论的轨迹跟踪控制器,该控制器的性能取决于其参数的大小。粒子群优化算法具有收敛速度快,需要调节的参数少等优点,但优化过程中容易发生"早熟"收敛,使优化陷入局部极小值。通过引入模拟退火算法、"交叉算子"和"变异算子",提出了一种改进粒子群优化算法,对控制器的参数进行优化设计。最后,通过仿真计算,证明了该方法的有效性。
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关键词
移动机器人
轨迹跟踪
控制规律
改进粒子群算法
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Keywords
mobile robot
tracking control
control rule
improved particle swarm optimization
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名“两角和的余弦”公式证明教法
- 5
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作者
曹有辉
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机构
安徽马鞍山市第二高级职中
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出处
《职教论坛》
1998年第8期48-48,共1页
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文摘
为了有利学生在以后的工作中掌握新技术、学习新科学,数学课教学的首要任务就是要培养学生分析问题、解决问题的能力。不仅要教会学生课本中的内容,更重要的是教会学生怎样学习,怎样分析问题,怎样解决问题,即通过数学教学,指导学生掌握学习方法,培养学生的自学能力...
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关键词
两角和
两点间距离公式
余弦公式
自学能力
点的坐标
任意角
数学教学
培养学生
单位圆
以学生自学为主
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分类号
G633.64
[文化科学—教育学]
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题名干式DCT离合器活塞位移控制研究及试验
被引量:1
- 6
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作者
陈赣
曹有辉
邵立福
杨国锋
刘飞
庄静伟
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机构
总装工程兵科研一所
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出处
《机床与液压》
北大核心
2015年第9期132-135,共4页
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文摘
简要介绍干式DCT液压控制系统,分析其工作原理及主要特点。深入分析离合器活塞位移控制系统的结构及工作原理,利用EASY5软件对其控制特性进行仿真研究,并通过试验验证仿真的正确性,为离合器扭矩传递的控制打下了基础,同时为控制策略的制定及控制系统的开发提供了依据。
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关键词
干式DCT
EASY5软件
位移控制
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Keywords
Dry DCT
EASY5 software
Displacement control
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分类号
U463.21
[机械工程—车辆工程]
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题名自动离合器控制系统中高速开关电磁阀的特性研究
被引量:1
- 7
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作者
曹有辉
贾小平
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机构
装甲兵工程学院机械工程系
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出处
《装甲兵工程学院学报》
2004年第3期28-30,共3页
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文摘
高速开关电磁阀是一种结构简单,易于实现数字控制的电液伺服系统控制元件.尝试在自动离合器控制系统中用高速开关电磁阀对离合器进行控制;设计了驱动机构,由高性能单片机产生脉宽调制信号控制高速开关电磁阀的工作;建立了高速开关电磁阀的数学模型并进行了仿真计算.
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关键词
自动离合器
高速开关电磁阀
脉宽调制
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Keywords
auto-clutch
high-speed switch electromagnetic valve
PWM
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分类号
TH137
[机械工程—机械制造及自动化]
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题名基于混合算法的局部路径规划
被引量:6
- 8
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作者
于魁龙
贾小平
曹有辉
朱大力
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机构
装甲兵工程学院机械工程系 装甲兵工程学院机械工程系 北京
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出处
《装甲兵工程学院学报》
2008年第2期43-45,共3页
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文摘
人工势场法是一种常用的具有算法简单和便于实时控制的局部路径规划方法,但存在容易产生局部极小值的问题。基于模糊逻辑的局部路径规划法具有环境适应性强等优点,它在连续论域内采用模糊路径规划时,计算量比较大。提出了一种将人工势场法和模糊逻辑法相结合进行局部路径规划的混合算法。具体方法是在一般情况下采用人工势场法进行局部路径规划,当产生局部极小值时,采用模糊逻辑法进行局部路径规划。仿真结果表明,该方法能有效地解决局部极小值问题,给智能车规划出光滑的路径。
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关键词
人工势场法
模糊逻辑
智能车
局部路径规划
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Keywords
artificial potential field
fuzzy logic algorithm
intelligent vehicle
local path planning
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于ADAMS软件的轮式车操纵稳定性仿真分析
被引量:4
- 9
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作者
杨静波
曹有辉
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机构
装甲兵工程学院机械工程系
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出处
《装甲兵工程学院学报》
2003年第3期44-46,共3页
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文摘
为了更好地设计评价轮式车辆的操纵稳定性,利用ADAMS软件进行仿真建模分析,再依照相关国家标准进行评价得到客观结论.在汽车设计、评价过程中广泛应用ADAMS软件可以在设计前期对车辆性能进行预测,提高设计质量,缩短设计周期.
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关键词
ADAMS软件
车辆操纵稳定性
建模仿真分析
性能评价
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Keywords
ADAMS software
vehicle stability
modeling simulation analysis
performance evaluation
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分类号
E932.16
[兵器科学与技术—火炮、自动武器与弹药工程]
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题名遥控两栖车控制系统的软硬件设计
- 10
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作者
马新中
贾小平
曹有辉
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机构
装甲兵工程学院机械工程系
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出处
《装甲兵工程学院学报》
2005年第2期74-76,84,共4页
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文摘
遥控两栖车的控制系统由控制端和受控端2部分组成.控制端负责采集各种驾驶信号,然后通过电台将控制信号传输到受控端.受控端接收到控制信号后,使相应的执行机构动作,达到车辆的遥控驾驶.本文着重进行了控制端的软硬件设计.该系统在试验中各项性能达到了使用要求.
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关键词
遥控两栖车
控制系统
软硬件设计
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Keywords
tele-operated amphibian vehicle
control system
design of hardware and software
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分类号
TH137
[机械工程—机械制造及自动化]
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