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基于MPC算法的深海采矿车轨迹跟踪控制
1
作者
曹梦宁
樊蓓蓓
《工业控制计算机》
2024年第3期67-69,共3页
针对深海采矿车在海底行走作业时受到复杂环境影响而偏离预定路径问题,提出基于模型预测控制(MPC)算法的轨迹跟踪控制器。利用深海采矿车运动学模型在Matlab中进行数值仿真分析,利用深海采矿车多体动力学模型开展Matlab-RecurDyn联合仿...
针对深海采矿车在海底行走作业时受到复杂环境影响而偏离预定路径问题,提出基于模型预测控制(MPC)算法的轨迹跟踪控制器。利用深海采矿车运动学模型在Matlab中进行数值仿真分析,利用深海采矿车多体动力学模型开展Matlab-RecurDyn联合仿真分析。仿真结果表明,在直线与曲线工况下轨迹跟踪控制器都有较好的跟踪效果,并且联合仿真比数值仿真的结果更加符合真实环境。
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关键词
深海采矿车
轨迹跟踪
模型预测控制
联合仿真
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职称材料
题名
基于MPC算法的深海采矿车轨迹跟踪控制
1
作者
曹梦宁
樊蓓蓓
机构
上海大学机电工程与自动化学院
出处
《工业控制计算机》
2024年第3期67-69,共3页
文摘
针对深海采矿车在海底行走作业时受到复杂环境影响而偏离预定路径问题,提出基于模型预测控制(MPC)算法的轨迹跟踪控制器。利用深海采矿车运动学模型在Matlab中进行数值仿真分析,利用深海采矿车多体动力学模型开展Matlab-RecurDyn联合仿真分析。仿真结果表明,在直线与曲线工况下轨迹跟踪控制器都有较好的跟踪效果,并且联合仿真比数值仿真的结果更加符合真实环境。
关键词
深海采矿车
轨迹跟踪
模型预测控制
联合仿真
Keywords
deep-sea mining vehicles
trajectory tracking
model predictive control
co-simulation
分类号
TD5 [矿业工程—矿山机电]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于MPC算法的深海采矿车轨迹跟踪控制
曹梦宁
樊蓓蓓
《工业控制计算机》
2024
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