精密定位工作平台的神经网络辨识

研制的精密运动平台同时具有死区与迟滞的特性,普通的辨识算法难以有效处理。本文设计了一种具有特殊激励函数和结构的神经网络,可以同时描述精密运动平台的非光滑死区和迟滞特性,并引入广义梯度的概念来改进L-M训练算法,实现对所构建神经网络的建模训练。实际辨识结果表明所提出的辨识方法取得了令人满意的结果。

基于三明治模型的压电陶瓷执行器自适应逆控制

在压电陶瓷执行器(PEA)的高频超精密运动控制中,由于常规方法无法有效的描述和控制这类前端带有驱动电源放大器和后端带有柔性铰链装置的三明治模型。故文章提出一种基于三明治迟滞模型的自适应逆控制方案:首先,通过引入一种非线性离散迟滞逆算子,解决非光滑迟滞环节的参数线性化描述问题;接着提出一种基于关键项分离技术的广义自适应滤波算法,在线估计逆模型控制器的各个参数。最后对所提出控制方案的稳定性进行证明。实验结果表明:所提出控制方案达到预期。