基于PROSAC算法与ORB-SLAM2的RGB-D相机室内视觉定位研究

针对Random Sample Consensus(RANSAC)在匹配误差剔除上具有处理的盲目性而导致算法效率相对较低的问题,提出一种新的用Progressive Sample Consensus(PROSAC)取代ORB-SLAM2中的RANSAC算法的室内视觉定位方法。与传统的ORB-SLAM2方法不同,本文采用PROSAC算法根据特征点的匹配质量进行高低排序,选取质量较高的匹配点对用于求取单应性矩阵H,以此完成对异常点的剔除,在图像匹配过程中大大减少迭代次数。再结合ORB-SLAM2,进行关键帧跟踪,实时建图,回环检测这三个线程,得到准确的定位。图像误差剔除匹配实验结果表明,PROSAC算法可以明显提高运算效率,相对于RANSAC算法效率提高一倍。将该算法结合ORB-SLAM2进行定位实验结果表明,该算法能够获在不降低定位精度的情况下,明显提高算法效率,以保证实际定位过程的实时性和流畅性。

从《酒狂》看阮籍的音乐美学思想

阮籍，字嗣宗，魏晋时期的代表思想家，是魏晋玄学的代表人物。魏晋南北朝时期，政治动乱，战争不断，人人自危而惶惶不可终日。阮籍将自己的精神世界寄托于酒中，创作了《酒狂》，这也是他唯一留下来的一首古琴曲。文章通过对《酒狂》的解析来探索阮籍的音乐美学思想。

《理智与情感》中比较句的应用及其翻译对比

本文着眼于《理智与情感》中以as和than为标志词的三类比较句的应用及译法,分析三类比较句在原文中的意义,结合马丁的评价理论,对比不同译者在翻译处理三类比较句时呈现的异同。不同的译法传递了不同的表达效果,展现了译者对原文蕴涵的情感态度的拿捏程度和表现强度。

沈阳市小区域信号协调控制应用

0概况 沈阳市交通信号绿波协调控制最初以干线协调为主,随着交通管理需求和实战经验积累,2014年开始逐步推行区域协调控制,利用小区域协调方法减少区域内的停车次数和停车延误,提高通行效率,使区域交通状况得到均衡和优化。本文以沈阳市皇姑区黄河大街-泰山路交叉口区域为例进行介绍,该区域为连接城区与北部地区的重要交通枢纽,由于流量日趋增大,区域交通异常拥堵,主要存在交通流潮汐现象明显、干道合流冲突、路口排队溢出等问题。

巴托克小宇宙第141首的结构与调式分析

文章主要是对《小宇宙》第141首《主题与倒影》的调式和结构进行分析。这首曲子主要使用了倒影对位的写作手法。不过这首乐曲所采用的倒影,与传统对位法中的倒影是有所区别的。传统的倒影对位轴心是纵向展开的,也就是一个纵向的镜面,其左右的结构形成倒影。而这首作品的倒影轴是横向展开的,主题出现在旋律声部,通过横向镜面,倒影出现在低音声部,内声部很好的扮演了倒影轴的角色。以内声部为轴心,高低声部以这种横向镜面的形式将音乐呈现出来,也形成了同主音的双调式和双调性。这是一种"同步倒影",乐曲开始的主题就是采用的"同步倒影"。最后的主题再现,却并没有产生严格的倒影,但也正是因为这种非严格性的倒影,突出了乐曲强烈、尖锐的效果。正如巴托克自己所解释的:"我想这首乐曲描绘的犹如一个照在水上的镜子,当水波混乱时,它反映在镜子上的影子,也变的扭曲了"。