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基于四元数卡尔曼滤波的四旋翼姿态测量系统设计与实现
被引量:
8
1
作者
钟雨露
周翟和
+1 位作者
曾传伟
邹克臣
《电子测量技术》
2020年第1期41-45,共5页
在嵌入式微小型四旋翼姿态测量系统中,姿态算法、系统冗余、硬件方案等直接影响了测量系统的性能和实用性。针对上述问题构建了一种兼具实用性、鲁棒性以及准确性的姿态测量系统。系统使用四元数卡尔曼滤波对微机电陀螺仪、微机电加速...
在嵌入式微小型四旋翼姿态测量系统中,姿态算法、系统冗余、硬件方案等直接影响了测量系统的性能和实用性。针对上述问题构建了一种兼具实用性、鲁棒性以及准确性的姿态测量系统。系统使用四元数卡尔曼滤波对微机电陀螺仪、微机电加速度计以及微机电磁力计进行数据融合处理,在硬件设计中采用双加速度计,并同时采用不同采样频率对其采样以增强系统的冗余性。仿真结果表明该数据融合方法的稳定性以及准确性,同时仿真数据表明系统的测量误差在0.5°以内,能够满足微小型四轴飞行器控制系统所需的姿态测量要求。
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关键词
数据融合
四元数卡尔曼滤波
MATLAB仿真
姿态测量系统
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职称材料
题名
基于四元数卡尔曼滤波的四旋翼姿态测量系统设计与实现
被引量:
8
1
作者
钟雨露
周翟和
曾传伟
邹克臣
机构
南京航空航天大学自动化学院
通信网信息传输与分发技术重点实验室
出处
《电子测量技术》
2020年第1期41-45,共5页
基金
国家自然科学基金(61703207)
中国博士后科学基金(171980)项目资助。
文摘
在嵌入式微小型四旋翼姿态测量系统中,姿态算法、系统冗余、硬件方案等直接影响了测量系统的性能和实用性。针对上述问题构建了一种兼具实用性、鲁棒性以及准确性的姿态测量系统。系统使用四元数卡尔曼滤波对微机电陀螺仪、微机电加速度计以及微机电磁力计进行数据融合处理,在硬件设计中采用双加速度计,并同时采用不同采样频率对其采样以增强系统的冗余性。仿真结果表明该数据融合方法的稳定性以及准确性,同时仿真数据表明系统的测量误差在0.5°以内,能够满足微小型四轴飞行器控制系统所需的姿态测量要求。
关键词
数据融合
四元数卡尔曼滤波
MATLAB仿真
姿态测量系统
Keywords
data fusion
quaternion Kalman filter
MATLAB simulation
attitude measurement system
分类号
TP23 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于四元数卡尔曼滤波的四旋翼姿态测量系统设计与实现
钟雨露
周翟和
曾传伟
邹克臣
《电子测量技术》
2020
8
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