-
题名叶片磨抛机器人力/位混合控制的设计与实现
被引量:8
- 1
-
-
作者
王品章
田威
曾致贤
张霖
李波
-
机构
南京航空航天大学机电学院
-
出处
《航空制造技术》
2019年第11期83-89,96,共8页
-
基金
国家自然科学基金(5187051641)
-
文摘
为提高航空类发动机叶片的自动化磨抛精度,减小复杂曲面叶片加工轨迹控制误差,采用基于六维力传感器的机器人力/位混合控制策略,实现机器人磨抛轨迹的在线修正。搭建以Staubli机器人和ATI六维力传感器为核心部件的叶片磨抛验证平台,通过C++开发上位机,采集磨抛过程中六维力传感器信息并进行Kalman滤波。通过示教确定机器人运动轨迹,对机器人运动轨迹与力传感器信息进行采集分析,确定基于力/位混合控制可以实现机器人运动轨迹的在线修正,为复杂曲面的叶片磨抛轨迹控制提供一种解决方案。
-
关键词
六维力传感器
叶片磨抛
KALMAN滤波
力/位混合控制
轨迹修正
-
Keywords
Six-axis force/torque sensor
Blade grinding and polishing
Kalman filter
Hybrid force/position control
Trajectory correction
-
分类号
V263
[航空宇航科学与技术—航空宇航制造工程]
-