GNSS拒止时基于并行CNN-BiLSTM回归和残差补偿的UAV导航误差校正方法

全球导航卫星系统(GNSS)拒止时,GNSS/惯性导航系统(INS)组合导航系统的性能严重下降,导致无人机集群导航误差快速发散.目前,利用神经网络预测位置与速度代替GNSS导航信息可校正无人机INS误差,但该方法仍存在定位误差较高且在轨迹突变时预测精度急剧下降的问题.因此,提出了一种基于卷积-双向长短时记忆网络联合残差补偿的位置与速度预测方法,用于提高位置与速度预测精度.首先,针对GNSS拒止后GNSS/INS组合导航系统定位误差较高的问题,提出卷积神经网络(CNN)与双向长短时记忆网络(BiLSTM)的融合模型,该模型可建立惯性测量单元(IMU)动力学测量数据与GNSS导航信息之间的关系,实现较准确的位置和速度预测.其次,针对轨迹突变时预测效果急剧下降的问题,提出并行CNNBiLSTM回归架构,在预测位置与速度的同时,挖掘IMU动力学测量数据、预测值与预测残差之间的关系,预测并补偿预测残差,增强模型在轨迹突变时的预测精度.仿真结果表明,所提模型在预测准确性、有效性和稳定性方面都优于CNN-LSTM、LSTM网络模型.

儿童RYR2基因变异相关儿茶酚胺敏感性多形性室性心动过速诊治及随访分析

目的 探讨RYR2基因变异相关儿茶酚胺敏感性多形性室性心动过速(CPVT)的临床表现及治疗、随访情况。方法 回顾性分析2017年1月至2023年1月收治的CPVT患儿的临床资料,总结其治疗经过及随访结果。结果 共收治CPVT患儿6例,男4例、女2例,首发症状出现时平均年龄(3.5±0.5)岁。从首发症状到确诊的中位时间1.5(0.1~5.9)年。晕厥是最常见的临床表现,运动及情绪是主要诱因。6例患儿全外显子基因测序均为RYR2基因新发错义突变。在动态心电图中,小年龄患儿中房性心律失常及窦房结功能不全多见。4例患儿完成运动平板试验,2例患儿诱发双向室性期前收缩,2例诱发双向室性期前收缩及多形室性心动过速。基础治疗为口服普萘洛尔或美托洛尔,如仍有心律失常发生,辅助以氟卡尼或普罗帕酮口服;2例予以心脏永久起搏器治疗。平均随访时间(24.3±3.7)个月,所有患儿均存活,随访期间3例患儿偶有晕厥,1例间断心悸,2例无不适。结论 儿童RYR2基因变异相关CPVT临床表现多种多样,小年龄患儿中房性心律失常合并窦房结功能不全多见,药物治疗结合心脏起搏治疗效果理想。

导师教育对研究生综合素质能力培养的影响

目前,研究生是国家重要岗位的主要人才来源,如果其综合素质欠缺将导致问题层出不穷。研究生教育是培养高层次人才的关键堡垒,其综合素质能力的培养尤为重要。文章从教育时效性和能力位差等方面探讨了导师对研究生综合素质能力培养的重要性,从周期性开展学术报告、开展多样化的主题团队活动、合理规划项目参与、引入联合导师制度四个方面探究了导师培养研究生综合素质能力的途径。该途径将为后续开展新时代研究生综合素质教育提供新思路。

表没食子儿茶素没食子酸酯对病毒性心肌炎小鼠的心肌保护作用

目的探讨表没食子儿茶素没食子酸酯(EGCG)对病毒性心肌炎小鼠的心肌保护作用。方法将45只雄性BALA/C小鼠随机分为正常组、对照组及EGCG组,每组15只。对照组、EGCG组小鼠腹腔注射0.1mLCVB3病毒液。接种成功后,EGCG组予以EGCG100mg/(kg·d)灌胃处理,对照组予以等量的生理盐水灌胃。正常组小鼠腹腔注射等量的生理盐水。饲养1周后,摘除眼球取血检测肌酸激酶同工酶(CK-MB)、心肌肌钙蛋白T(cTnT)的活性,然后处死动物取出心脏,HE染色观察心肌细胞形态学改变。结果EGCG组小鼠的生存率显著高于对照组;对照组血清CK-MB、cTnT的活性及心肌病理评分显著高于EGCG组。结论EGCG对病毒性心肌炎具有一定的保护作用。

改进的Gardner插值误差捕获符号同步算法研究

数字通信系统中,同步是必不可少的环节。收发端采用不同的时钟信号,但需要步调一致地协调工作,必须通过同步系统来保证。同步系统工作性能的好坏,很大程度上决定了通信系统的质量。针对接收机存在本振时钟频率偏差(即符号偏差),导致解调端相位不同步,影响信号解调精度等,给出了一种改进的Gardner符号率同步方法。以经典的Gardner同步算法为基础,对插器、定时误差检测器、环路滤波器和数控振荡器进行了详细阐述,并进行了改进仿真。首先,对准基带采样信号进行插值操作,并求得插值误差;其次,对插值误差进行环路滤波(LPF)并用滤波后的信号控制数控振荡器(NCO)输出;最后,数控振荡器的输出不断更新插值点的位置,直至符号定时同步。以BPSK信号为仿真对象,仿真结果表明了改进后的符号同步算法具有更快的同步速度和更高的同步精度。

一种低功耗传感器网络节点及路由设计

针对无线传感器网络因电池供电而存在能量受限的问题,设计了一种低功耗无线传感器网络节点和一种分层单向路由算法。无线传感器网络节点由ARM低功耗微处理器STM32F103C6T6和SI4421射频无线收发芯片构成。分层单向路由将传感器节点与基站节点根据位置远近不同划分到不同的层,通过对无线传感器网络节点自身功率控制和无线数据选择最优路径降低节点功耗,延长无线传感器网络整体寿命。能耗仿真与组网试验表明,该设计数据传输可靠,且效率低。

基于能量优化的LEACH路由协议改进

针对LEACH路由算法中簇头选举随机性和簇头与基站直接通信导致能量消耗过快且不平衡的特点,提出新的改进算法,以达到降低能耗目的。在改进算法中,簇头剩余能量高于网络平均能量。根据簇头节点与基站的相对位置划分不同区域,簇头节点发送数据采用多跳方式,避免簇头节点能量消耗过快,达到平衡网络能量消耗的目的。仿真表明,通过改进簇头选举条件和采用多跳路由的方式,即使在数据通信量增加的情况下,依然能够延长网络通信时间。

无线传感器网络数据健壮性传输设计

无线传感器的网络通信机制和节点设计原理基本相同。多种无线传感器网络(WSN)处于同一个区域时,会产生同频率传输干扰。此外,传统的无线传感器网络主要考虑节点成本、体积、网络容量和电池能量等因素,忽略了同频干扰导致的网络数据传输丢包和延时增加的情况。采用乒乓方式,利用无线传感器网络空余时隙以及节点内部剩余存储空间,在不改变无线传感器网络节点硬件的基础上,提升了网络传输性能。当网络出现干扰时,利用内部存储器对无线数据进行缓存。一旦监听到网络空闲,立即将缓存的无线数据进行传输,达到了提高网络带宽利用率、降低丢包和延迟的目的。理论分析和传输试验证明,该方式在不改变硬件条件的情况下,通过状态切换的方式,避开了干扰时段的数据传输,在空闲时隙实现了数据的完整传输。该方式在工业现场监控、智能楼宇、物联网等现场环境方面,具有广阔的市场前景。

基于自保护的PID电机驱动设计

提出一种驱动运算方法和较大功率驱动电路。MCU通过HCTL-2032获取当前电机的转速,PID根据目标速度对上一时刻和当前时刻的速度运算得出下一个时刻的速度,并且通过驱动电路来实现。驱动电路主要由半桥驱动、MOS桥、光耦隔离和过载保护电路组成。

硫化氢抑制缺氧诱导的肺动脉平滑肌细胞增殖及迁移和促进凋亡的实验研究

目的:探讨硫化氢(H2S)在缺氧诱导的肺动脉平滑肌细胞(PASMCs)增殖、迁移和凋亡中的作用和可能的作用机制。方法:PASMCs随机分为三组,常氧对照组:给予常规条件下培养,低氧模型组:给与低氧(O2浓度3%)培养,建立细胞缺氧模型,硫氢化钠(NaHS)干预组:给与低氧联合硫氢化钠NaHS培养,培养24 h后,分别用CCK-8、流式细胞术、伤口愈合实验检测各组细胞增殖、凋亡、迁移,WB检测增殖、凋亡、迁移相关蛋白以及缺氧诱导因子1ɑ(HIF-1ɑ)和沉默信息调节因子2相关酶1(SIRT1)蛋白表达。结果:与常氧对照组比较,低氧模型组细胞增殖率显著升高,凋亡率显著降低,迁移能力上升,CDK2、CyclinD1、Bcl-2、基质金属蛋白酶-2(MMP-2)、MMP-9和HIF-1ɑ蛋白表达显著升高,Bax、SIRT1蛋白表达显著降低(P<0.05);而与低氧模型组比较,NaHS干预组细胞增殖率显著降低,凋亡率显著升高,迁移能力下降,CDK2、CyclinD1、Bcl-2、MMP-2、MMP-9和HIF-1ɑ蛋白表达显著下降,Bax、SIRT1蛋白表达显著升高(P<0.05)。结论:缺氧条件可以诱导PASMCs细胞增殖、迁移,抑制凋亡,抑制SIRT1表达,而硫化氢可以逆转缺氧诱导的增殖、迁移,促进凋亡,并上调SIRT1表达。

表没食子儿茶素没食子酸酯对慢性间歇性缺氧大鼠心肌cTnT及Ca^(2+)-ATPase的影响

目的探讨表没食子儿茶素没食子酸酯(EGCG)对慢性间歇性缺氧大鼠心肌的保护作用。方法将24只SD大鼠随机分为4组,每组各6只;A组给予常压常氧生理盐水灌胃,每天在慢性间歇性缺氧时间段给予B组生理盐水灌胃、C组EGCG 50 mg/kg灌胃以及D组EGCG 100 mg/Kg灌胃;饲养8周后,拉颈处死动物,称全心质量,检测血清中c Tn T和心肌组织中Ca^(2+)-ATPase的活性。结果 A、B、C和D组心脏重量分别为(1.07±0.05)g、(1.41±0.13)g、(1.32±0.14)g和(1.26±0.11)g;B、C和D组与A组比较心脏重量均明显增加(P<0.05);C、D组与B组比较心脏质量均明显降低(P<0.01),以D组最明显;C、D组与A组c Tn T含量、Ca^(2+)-ATPase活性比较差异均无统计学意义(P>0.05);C、D组c Tn T含量均明显低于B组(P<0.01),其中以D组最为明显,表现为一定的剂量依赖性;C、D组Ca^(2+)-ATPase活性均明显高于B组(P<0.05),D组Ca^(2+)-ATPase活性增高尤为明显。结论 EGCG对慢性间歇性缺氧大鼠的心肌具有一定的保护作用,其机制可能与提高Ca^(2+)-ATPase的活性有关。

小儿急性重症病毒性心肌炎采用大剂量静注丙种球蛋白治疗的效果研究

目的研究小儿急性重症病毒性心肌炎采用大剂量静注丙种球蛋白治疗的效果。方法选取2010年8月-2014年7月我院收治的40例急性重症病毒性心肌炎患儿作为研究对象,按照硬币法分为对照组和试验组,各20例,对照组患儿采用常规治疗,试验组患儿采用大剂量静注丙种球蛋白治疗,对比两组患儿的临床治疗效果、心肌炎合并症、心电图改善情况以及治疗前后血清免疫球蛋白变化情况。结果试验组的总有效率为100%,对照组的总有效率为80%,组间差异有统计学意义(P<0.05);试验组Ig G同比对照组明显升高,差异有统计学意义(P<0.05),但Ig M、Ig A同比对照组,升高程度并不明显(P>0.05);除心源性休克外,其他各项试验组的总有效率都显著优于对照组,差异均有统计学意义(P<0.05)。结论大剂量静注丙种球蛋白治疗小儿急性重症病毒性心肌炎疗效显著,安全可靠,值得临床使用和推广。

无线能量传输支持的设备到设备多播能量协作传输机制

能量采集支持的设备到设备多播通信(energy harvesting(EH)-supported D2D(device-to-device)multicast communications,EH-D2MD)传输过程中,簇头将面临可用能量缺失和高能量消耗需求的矛盾问题.无线能量协作技术是解决该矛盾问题的一种可行方案.借助无线能量传输技术,D2D多播簇员传输部分可用能量给簇头,共同承担内容卸载,以提升多播簇的传输鲁棒性.于是,建立了EH-D2MD通信在复用蜂窝频谱资源前提下的能量协作传输机制;该机制对频谱复用过程中的能量采集,协作以及数据传输进行了合理规划,并以多播簇传输速率最大化为优化目标,联合优化多域资源(包括:频谱资源分配、协作时间因子规划、功率控制).为了探讨EH-D2MD通信场景的极限性能,提出一种近似下界的凸联合求解方案.经与暴力搜索算法对比,提出方案可得到多播传输速率的近似最优下界解;相比无能量协作机制而言,建立的能量协作传输机制将多播簇传输速率提升45%以上,增强了网络传输鲁棒性.

硫化氢调节巨噬细胞分化对低氧诱导肺动脉高压的肺血管重构的影响

目的:探究硫化氢(H2S)在低氧诱导的肺动脉高压(PAH)大鼠中的作用。方法:将45只健康SD大鼠随机分为三组:对照组、模型组、治疗组。模型组和治疗组在氧浓度为(10±0.5)%的环境下每日处理8 h,连续处理4周,对照组在常氧环境下饲养;治疗组在处理结束后通过腹腔注射50μmol/kg NaHS溶液,每日一次,连续处理4周。实验结束后,测量各组大鼠平均肺动脉压力(mPAP)、右心室收缩压(RVSP)以及右心室肥厚指数[RV/(LV+S)],苏木精-伊红(HE)染色观察组织形态学变化,免疫荧光染色检测组织中α-平滑肌肌动蛋白(α-SMA)表达,免疫组织化学染色检测组织中诱导型一氧化氮合酶(iNOS)表达,实时荧光定量PCR检测组织中M1型巨噬细胞标志物TNF-α、白细胞介素6(IL-6)、iNOS与M2型巨噬细胞标志物甘露糖受体C2(Mrc2)、巨噬细胞半乳糖N-酰基半乳糖胺特异性凝集素1(Mgl1)、精氨酸酶-1(Arg1)的mRNA表达水平。结果:与对照组比较,模型组大鼠mPAP、RVSP显著增高(P<0.05),RV/(LV+S)显著增加(P<0.05),组织有明显炎症细胞浸润,肺动脉管壁厚度显著增高(P<0.05),α-SMA和iNOS表达显著增加(P<0.05),TNF-α、IL-6、iNOS的mRNA表达水平显著升高(P<0.05),而Mrc2、Mgl1、Arg1的mRNA表达水平显著下降(P<0.05);与模型组比较,治疗组大鼠mPAP、RVSP显著降低(P<0.05),RV/(LV+S)显著下降(P<0.05),炎症细胞浸润减少,肺动脉管壁增厚显著减轻(P<0.05),α-SMA和iNOS表达显著下降(P<0.05),同时,TNF-α、IL-6、iNOS的mRNA表达水平显著下降(P<0.05),Mrc2、Mgl1、Arg1的mRNA表达水平显著升高(P<0.05)。结论:硫化氢可能通过促进巨噬细胞向Ⅱ型巨噬细胞分化,进而减轻肺动脉高压大鼠的肺动脉血管重构。

基于ARM9的移动机器人激光陀螺定位系统

针对亚太机器人比赛研制开发了一种用于自主移动机器人的激光陀螺全局定位系统。定位系统采用32位ARM9处理器为主控。该定位方式是通过激光测距,陀螺计算角度,从而计算出机器人的位置和角度。相对传统的码盘定位激光陀螺定位系统是一种更准确、高效的新型技术,具有实用性。

表没食子儿茶素没食子酸酯对慢性间歇性缺氧大鼠的心肌保护作用

目的探讨表没食子儿茶素没食子酸酯(EGCG)对慢性间歇性缺氧大鼠心肌的保护作用。方法将24只SD大鼠随机分为4组,每组6只。分为常压常氧组和慢性间歇性缺氧组(A组生理盐灌胃,B组50 mg/kg EGCG灌胃,C组100 mg/kg EGCG灌胃)。分别在常压常氧和慢性间隙缺氧环境下饲养。8周处死动物,检测血清中过氧化物歧化酶(SOD)、谷胱甘肽过氧化酶(GSH-PX)活性及乳酸脱氢酶(LDH)含量。结果与慢性间歇性缺氧生理盐水组相比,EGCG组能明显抑制心脏的肥厚,并能升高SOD和GSH-PX的活性,降低LDH的含量,并呈剂量依赖性。结论 EGCG对慢性间隙缺氧性缺氧大鼠心肌具有一定的保护作用,这与其抗氧化作用有关。

硬件计数器在机器人差分定位上的应用

针对传统的通过编码器来作为室内高精度机器人的定位常常会因为脉冲丢失和算法误差导致定位精度不够的问题,提出一种新的计数模式和定位算法。该系统采用HCTL—2032计算脉冲数量、8位微处理器实现机器人的位姿实现。实验结果表明该系统能有效的解决脉冲丢失的问题和传统的近似计算的问题。

第二代Amplatzer动脉导管未闭封堵器经导管封堵冠状动脉瘘的临床观察

先天性冠状动脉瘘（coronary artery fistulas,CAF）属少见的先天性心血管畸形,多主张早期干预。既往的干预方法主要为外科开胸手术,近年来国内外各大型心脏中心采取介入封堵治疗取得了较好的疗效。湖南省儿童医院心血管内科2012年至2013年应用ADO-Ⅱ封堵器封堵小型冠状动脉瘘7例,现将结果报告如下。

婴儿心房扑动治疗及随访分析

目的探讨婴儿心房扑动(房扑)的临床治疗转归及预后。方法回顾分析2009年3月至2015年9月收治的34例婴儿期房扑患者的临床资料,比较不同类型房扑药物治疗效果。结果 34例患儿中,单纯型房扑24例,复杂型房扑10例。药物治疗总复律率为70.6%(24/34);24例单纯型房扑患儿中21例(87.5%)复律,10例复杂型房扑患儿中3例(30.0%)复律,两组差异有统计学意义(P=0.003)。单用洋地黄治疗,24例单纯型房扑患儿中11例(45.8%)复律,8例复杂型房扑患儿中1例(12.5%)复律,两组差异无统计学意义(P=0.206);联合用药治疗,13例单纯型房扑患儿中10例(76.9%)复律,9例复杂型房扑患儿中2例(22.2%)复律,两组差异有统计学意义(P=0.036)。经药物治疗,14例新生儿房扑患者中12例(85.7%)复律,20例非新生儿患者中12例(60.0%)复律,两组差异无统计学意义(P=0.216)。10例复杂型房扑患儿中,2例有心衰症状者使用同步电复律,1例恢复窦性心律后未复发,1例多次电复律后仍有房扑反复发作,出现心源性休克后死亡。3例单纯型房扑、6例复杂型房扑患儿治疗后仍有短阵房扑及房速发作,出院后予以地高辛及普罗帕酮口服治疗。结论单纯型婴儿房扑预后良好,无需长期抗心律失常药物治疗;复杂型婴儿房扑常规药物治疗效果不佳,房扑复发率高。

气敏传感器测试平台设计

文中设计一套气敏传感器测试平台,该平台包含硬件控制电路和控制软件部分。硬件控制电路可对传感器进行加热,并可测量多个通道传感器电阻阻值,测量结果通过网络上传至控制软件。控制软件包含硬件控制电路参数设置,硬件控制电路校准,实时数据显示以及历史数据回显等功能。测试结果表明:设计的测试平台能满足传感器设计研制阶段的测试需求,硬件控制电路性能稳定,控制软件功能完善,操作简便。