基于运动规划的多欠驱动机器人有限时间控制

针对多欠驱动机器人,提出了一种基于运动规划的有限时间控制策略,使系统在有限时间内稳定到给定的目标状态。首先,对多欠驱动机器人中的单个机器人建立统一的动力学模型,并进行运动特性分析。其次,针对机器人中的驱动连杆设计一条带有可调参数的运动轨迹,并利用差分进化算法计算合适的轨迹参数,使多欠驱动机器人从不同的初始状态在有限时间内到达相同的目标状态,并针对驱动连杆设计控制器跟踪规划的运动轨迹,使驱动连杆到达目标状态的同时连带欠驱动连杆到达目标状态。最后,进行仿真实验,验证了控制策略的有效性和可行性。