基于STM32的AGV分段式PID磁导航方案研究

传统AGV控制器采用PLC,由于其侧重于电气控制稳定性的特点,传统控制方案会产生响应速度低的问题,对AGV的导航精度产生较大影响。从导航控制效果及成本因素考虑,采用STM32开发板作为磁导航AGV的主控制器,阐述了AGV控制系统整体设计思路和分段式PID导航算法实现。经过现场测试,该方案具有比较高的路径跟踪精度,动态和静态性能良好。

基于PLC的磁导航AGV路径跟踪模糊控制研究

由于AGV具有非线性和非完整约束特性,导致很难对其建立精确的数学模型,用传统的控制方法进行控制会产生严重的滞后,造成轨迹跟踪时会产生较大的偏差且不能及时纠正,对AGV导航精度造成很大影响。而模糊控制是一种非线性控制方法,可以有效改善这种情况。设计了用于AGV路径跟踪的模糊控制器,并阐述了此模糊控制器在西门子PLC上的实现方法。经现场实测,运用此模糊控制器的AGV有良好的导航精度,纠偏迅速。

磁通门磁探头参数仿真优化

为提高磁通门探头性能,重点研究磁探头磁芯饱和程度,在不同尺寸、不同激励匝数的工作情况下的激励效果。使用Maxwell仿真软件分别对18mm、20mm、22mm等长度的双磁芯结构磁探头两两组合建模,并根据磁通门电路建立等效麦克斯韦电路模型,通过改变磁探头激励匝数,得到不同长度和不同线圈匝数的磁芯仿真结果。表明对磁芯和激励线圈进行参数优化,能改善磁探头磁芯饱和状态,提高磁探头性能,对磁通门磁探头的制作具有一定参考意义。

基于单片机的智能沼气控制系统设计

沼气作为清洁能源之一,在中国农村地区使用较为广泛,但缺少能自主完成沼气检测和控制的设备。基于飞思卡尔MK60DN512ZVL10主控、ADC0809模数转换芯片,以沼气控制为研究对象,基于双闭环控制模式,设计并实现了智能沼气控制系统。实验表明,相较于传统沼气控制设备,该系统能自动检测沼气浓度,实现降低沼气池内的沼气浓度和液位高度的功能,同时辅以报警信号提醒用户,提高沼气设备使用安全性。

宽频响低噪声磁通门磁强计设计研究

论文设计了一种宽频响低噪声磁通门磁强计,通过对磁探头仿真优化确定了探头结构和参数,介绍了电路设计和软件设计,分析了影响频率响应范围和磁场噪声的因素,优化了反馈电阻和积分电容参数,采取了匹配电路设计和降低芯片噪声的方法,并在计量站实验室里进行了测试。测试数据表明,设计出的磁通门磁强计频率响应可以达到DC~3kHz(3dB),磁场噪声不大于10pT/Hz^(1/2)@1Hz,达到了频率响应范围宽和磁场噪声低的要求。