基于双目视觉的船用爬壁监测机器人

针对船舶因受海水腐蚀而导致船舶使用寿命短、航行性能下降等问题,研发了一种基于双目视觉的船用爬壁监测机器人。首先设计了机器人爬行机构、电控模块、视觉模块、图像处理和传输模块等硬件部分,视觉模块根据不同视角间的物体图像像素匹配关系,运用三角测量原理计算出像素之间的偏移,以此来获取物体三维信息;再对机器人双目视觉系统进行测试和标定,并得到了实物测量物体的坐标值。实验结果证明,船用爬壁机器人能够有效地解决对船体的损伤监测问题,提高了船舶的寿命和安全性,降低了监测成本和时间。

轮毂式五相永磁同步电机矢量控制仿真研究

随着电力电子技术、计算机技术和现代控制理论的发展,由逆变器供电的电机驱动系统的相数不再受到供电相数的限制。与三相电机驱动系统相比,多相电机驱动系统在低压大功率、高可靠性等应用场合具有明显优势,因此多相电机驱动系统特别适合于电动车辆、航空航天、船舶电力推进等场合,并且得到各国科研人员越来越多的关注和重视。然而,作为一种新技术,多相电机控制在理论研究和实际应用等方面仍然存在着诸多值得探讨和研究的问题。

基于C#的无刷直流电机变频调速监控系统设计

变频调速监控系统对无刷直流电机的动态性能数据信息的监控有重要影响。本文以无刷直流电机为对象,设计了一套无刷直流电机变频调速监控系统。系统基于C#,在无刷直流电机进行调速的单闭环控制的基础上,通过串口通信协议进行数据采集后进行波形显示以及数码管显示,实现对无刷直流电机的调速监控。

永磁同步电机自适应参数辨识动态品质分析

基于Popov超稳定性理论的模型参考自适应辨识方法,对永磁同步电机的定子电感和转子磁链进行在线辨识.为保证非线性参数在线辨识在变工况下的动态品质,分析了线性前向通道极点、自适应律参数的选取以及非线性反馈通道输入对辨识结果动态品质的影响,获得了在线参数辨识高动态品质的参数调节规律.实验结果表明:合理利用该闭环辨识系统参数调节规律可有效改善在线参数辨识的动态品质,为永磁同步电机高性能控制奠定了基础.

基于扩张状态观测器的永磁同步电机自抗扰无源控制

针对传统永磁同步电机滑模控制存在的抖振以及系统抗扰动鲁棒性差问题,提出一种基于扩张状态观测器的永磁同步电机自抗扰无源控制方法。转速外环设计自适应滑模控制器,采用扩张状态观测器对系统干扰项进行观测,用其进行前馈补偿。电流内环将无源控制与自抗扰控制相融合,得到d-q旋转坐标系下的电压给定。新型控制方法可有效抑制系统抖振,增强系统鲁棒性。试验结果验证了所提控制方法的有效性和实用性。

考虑效率最大化的新型感应电机转子磁链给定

为提高感应电机(IM)运行效率,在考虑铁损数学模型的基础上,给出了高低转速工况下的电压电流约束条件,将保证损耗最小的最优转子磁链给定转化为在约束条件下的目标函数求最小值问题。通过定义广义Lagrange函数,结合Kuhn-Tucker定理分别求解出恒转矩区和恒功率区约束条件下的最优转子磁链给定,保证IM在整个工作范围内的效率最大化。试验结果验证了该方法的有效性。

基于驱动程序硬核化的永磁同步电机双核控制方案

针对永磁同步电机(PMSM)驱动的开发门槛高以及开发难度大的问题,提供了基于驱动程序硬核化的PMSM双核控制方案——FU68XX系列MCU。详细介绍了PMSM驱动程序硬核化模块——电机控制硬核(ME)以及事件处理模块——8051内核。基于专用于PMSM控制的FU6811芯片,搭建了PMSM控制试验平台。通过试验发现,提出的方案相对于传统开发方案,上手速度快,开发难度低,降低了开发门槛,并且试验结果表明提出的方案控制精度高、性能稳定。

永磁同步电机的自适应云模型控制研究

针对PID或其改进的算法鲁棒性偏低问题,提出了永磁同步电机(PMSM)的自适应云模型控制算法研究。在分析了自适应云模型结构后设计了PMSM自适应云模型控制器。搭建了基于自适应云模型控制算法的PMSM试验平台,试验结果表明提出的PMSM的自适应云模型控制算法精度高、性能稳定。

基于LM5117的降压型直流开关稳压电源设计

降压型直流开关稳压电源具有功耗小、效率高、输出稳定电压范围宽等优点,使其在当今电子设备中充当着重要角色。本文通过研究降压型直流开关稳压电源的转换机理,对降压型直流开关稳压电源进行建模并进行了电路设计,以及对电路模型进行理论计算和进行电路验证,根据对电路的转换功率、输出电压以及纹波的分析,得到了降压型直流开关稳压电源的电压调整率、负载调整率以及稳压波动的影响。整个电路设计采用LM5117主控芯片,通过CSD18532KCS MOS场效应管调节电路,实现电压的稳定输出。整个电路包括LM5117降压芯片、驱动电路、H桥电路、滤波电路、自举电路以及过流保护电路。最终实现小于0.5%的电压调整率和1%的负载调整率。