论中唐以武元衡为中心的诗歌唱和及其诗学史意义

“睿谋英断,近古罕俦,唐室中兴,章武而已”,这是史臣蒋系对唐宪宗的评价。诚然,经历了安史之乱,直到宪宗时唐王朝的发展又步上了正轨。元和“中兴”,不仅是经济的中兴,更是文学的中兴。在经历了大历时期的低迷之后,元和时期的诗歌重新焕发了光彩,元白、韩孟诗派并驾齐驱。然而当我们用更广阔的视野来审视这一时期的文学时,会发现忽略了一个重要人物——中唐宰相武元衡,以往的学者多关注武元衡被刺或其他历史事件本身,而忽略了其在元和诗坛发展中扮演的重要角色,尤其是在长安形成了以武元衡为中心的诗歌唱和群体。研究这一现象,对我们整体把握中唐诗坛具有重要意义。

基于重心稳定约束的下肢外骨骼助行机器人静稳定步态规划方法

针对步态规划中仅用几个参数确定机器人关键位置、再对关键位置进行插值或多阶曲线拟合而导致的实际重心轨迹与目标轨迹相差较大的问题,对下肢外骨骼机器人步态规划方法进行了研究,提出了一种逆向的利用遗传算法直接根据重心求解关节位置的方法。采用D-H法对下肢外骨骼机器人进行了运动学建模,得到了重心与机器人关节位置之间的关系。基于稳定裕度最大规划了机器人的重心轨迹。在几何关系约束下采用遗传算法求解了各关节位置,并根据逆运动学模型得到各关节转角值,使实际重心轨迹与目标轨迹高度吻合。最后,进行了机器人带动穿戴者行走实验。实验结果证明:该规划方法具有可行性和有效性。

基于应变片式压力传感器的重心测量系统

准确的重心位置对于下肢外骨骼助行机器人的控制具有重要意义。为实现准确快速的重心实时测量,提出了一种基于应变片式压力传感器的重心测量方法,并设计了相应的机械结构和处理电路。该系统能够准确测量出外骨骼机器人与穿戴者构成的人机系统受到的足底反力,并实时计算相应时刻的重心位置。重心测量系统的机械结构可保证压力传感器能够采集到几乎全部的足底反力;力采集电路保证了信号的精确放大和测量。最后进行了系统标定实验,实验表明,系统在采样频率100 Hz时,X向和Y向的测量相对误差均小于2%,能够满足下肢外骨骼助行机器人的控制需求。

时代话语环境与陈子昂的“汉魏风骨”指向

初唐陈子昂大力提倡“汉魏风骨”,积极推进诗歌改革。从传统意义上说,汉魏风骨是陈子昂对齐梁诗歌的批评,即只一味的追求文辞而忽视了作品本身的情志内容。然而联系陈子昂当时生活的环境,可以发现对文人的批评才是陈子昂“风骨”论的重点。陈子昂认为文人应该和其在《修竹诗》中描绘的竹子一样,坚贞有气节。《与东方左史虬修竹篇序》其实是陈子昂展现其政治报负的重要宣言。