力法原理在机器人碰撞点识别中的应用

随着机器人技术、人机协同作业技术被广泛关注,如何实现一个人机共融的安全系统至关重要。想要实现真正的人机共融,保证安全性、做好碰撞点的识别工作是重点。针对皮肤传感器应用包覆性来感知外力的局限性,提出了一种人机协同作业时当碰撞连杆已知,引入一种新的求解碰撞点处外部接触力的方法。利用力法原理求解超静定结构的方式,只需借助机器人本体输出的部分参数信息,即可根据受力信息,得到碰撞点的位置信息。最后,搭载实验平台对所提出的算法进行仿真实验,实验结果表明通过受力信息锁定碰撞点位置时,其受力情况的误差范围在可接受的范围之内,满足机器人碰撞点识别算法的精度要求。

碰撞检测及其在机器人领域中的应用研究综述

随着机器人在机械加工、搬运码垛、焊接喷漆和医疗卫生等领域的广泛应用,作为决定人-机、机-机交互安全性的碰撞检测成为研究热点。把碰撞检测算法按照不同角度进行划分,论述了不同算法所具有的特点及其常见的应用领域。分别阐述了特种机器人、多足式机器人、工业机器人和服务机器人等领域碰撞检测研究现状。通过对被检测对象及工作环境进行分析,结合不同碰撞检测算法的特点,给出了针对不同环境和领域机器人作业过程中的最佳碰撞检测算法。最后,总结了目前碰撞检测算法在机器人领域中存在的不足和对未来发展的思考和建议。