基于ROS的室内全向移动机器人开发

按照机械结构设计、移动底盘制作、PCB电路板绘制焊接、STM32嵌入式程序编写的流程,设计和制作了基于麦克纳姆轮的室内全向移动机器人。结合工控机搭载的开源机器人操作系统(ROS),实现了低成本、高性能的室内移动机器人SLAM地图构建及自主定位功能,优化了导航方案。通过运用物联网技术,客户端使用Wi-Fi连接机器人,可远程查看地图构建、定位与导航的实时情况,并发送运动指令,实现人机交互。ROS的分布式框架分为决策层、应用层和执行层,层次间明确分工,通信便利,有利于控制系统的移植和维护。室内实验结果表明该机器人的机器结构设计合理,ROS保证了整个控制系统的可靠性和高效性。