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基于并行拓扑优化的假体股骨柄设计
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作者 朱大昌 吴龙飞 +2 位作者 萧仲敏 黄鹏程 徐汉斌 《机械强度》 CAS CSCD 北大核心 2024年第5期1143-1151,共9页
与股骨接触的假体柄是人工髋关节的主要部件,在全髋置换手术中起着重要作用。采用变密度固体各向同性材料惩罚(Solid Isotropic Material with Penalization,SIMP)拓扑优化方法和多尺度的并行拓扑优化方法,分别得到A型和B型两种股骨柄结... 与股骨接触的假体柄是人工髋关节的主要部件,在全髋置换手术中起着重要作用。采用变密度固体各向同性材料惩罚(Solid Isotropic Material with Penalization,SIMP)拓扑优化方法和多尺度的并行拓扑优化方法,分别得到A型和B型两种股骨柄结构,并将股骨柄结构柔度变化幅度作为对比指标,比较了两种股骨柄对载荷方向变化的敏感度。利用有限元方法对A型股骨柄和B型股骨柄进行多工况下所对应股骨的应力分析。研究结果表明,在3种工况下,A型股骨柄和B型股骨柄对股骨的平均应力分别为14.80、22.55、16.94 MPa和10.89、20.92、16.50 MPa。对B型股骨柄进行压力加载试验,试验结果表明,在内侧测点,试验的应变值与仿真值的平均误差为-1682με,平均相对误差为20.3%;在外侧测点,试验的应变值与仿真值的平均误差为1281με,平均相对误差为19.5%。该方法为股骨假体柄结构的可靠性设计提供了有效参考。 展开更多
关键词 拓扑优化 股骨柄结构 有限元分析 可靠性
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“科产教融合”机器人实践课程教学改革探索 被引量:3
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作者 吴文强 萧仲敏 +2 位作者 朱大昌 王勇 陈首彦 《高教学刊》 2024年第8期15-19,共5页
面向智能制造与机器人行业当前及未来人才重大需求,针对智能制造与机器人实践创新型人才培养过程中,面临的价值塑造作用不足、实践创新能力培养不足、体制机制支持度不够等问题,提出“专业交叉、行业交叉”“科教融合、产教融合、专创... 面向智能制造与机器人行业当前及未来人才重大需求,针对智能制造与机器人实践创新型人才培养过程中,面临的价值塑造作用不足、实践创新能力培养不足、体制机制支持度不够等问题,提出“专业交叉、行业交叉”“科教融合、产教融合、专创融合”的科产教融合机器人专业课程实践教学改革实施方案,重构机器人课程设计理念,深度开展科产教融合育人模式与实践基地建设,强化课程实践教学相关的知识、平台、学科和管理支撑,促进教育链、人才链与产业链、创新链的有机衔接,培养机器人实践创新型人才和高层次应用型未来领军人才。 展开更多
关键词 科产教融合 机器人 实践课程 创新型人才 教学改革
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一种并联机器人轨迹规划算法研究 被引量:2
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作者 朱大昌 盘意华 +2 位作者 杜宝林 吴光毅 谢清华 《机床与液压》 北大核心 2023年第5期14-22,共9页
针对并联机器人工作空间微小线段间拐角处产生的冲击与振动问题,提出一种基于笛卡尔空间与关节空间相结合的机器人联合空间轨迹规划方法。在笛卡尔空间中采用三次非均匀有理B样条曲线对机器人末端执行器复杂的加工轨迹进行插补。为解决... 针对并联机器人工作空间微小线段间拐角处产生的冲击与振动问题,提出一种基于笛卡尔空间与关节空间相结合的机器人联合空间轨迹规划方法。在笛卡尔空间中采用三次非均匀有理B样条曲线对机器人末端执行器复杂的加工轨迹进行插补。为解决笛卡尔空间微小线段间拐角处的切向不连续导致轨迹突变的问题,基于并联机器人逆运动学模型,将笛卡尔空间轨迹规划算法所得插补点映射到关节空间,采取五次均匀B样条曲线进行第二次轨迹插补,平滑并联机器人运动过程中加速度及加加速度突变曲线。并在动力学层面验证所提算法的有效性。仿真结果表明:联合空间轨迹规划策略能使机器人末端执行器较好地改善连续高阶曲率导数的轨迹平滑问题,提高末端跟踪精度。实验结果表明:末端跟踪误差值最大减少21.12%,力矩最大值减少11.65%。 展开更多
关键词 并联机器人 联合空间轨迹规划算法 NURBS 五次均匀B样条
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基于螺旋理论对3-RPS并联机器人运动学分析及仿真 被引量:11
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作者 朱大昌 严智敏 +1 位作者 崔祥府 李培 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2013年第1期28-31,共4页
3-RPS型并联机构具有3个结构对称的支链形式,每个支链由一个转动副连接基座,一个球面副与动平台相连接,转动副与球面副由移动副所连接。采用螺旋理论对3-RPS型并联机器人自由度分析,采用反螺旋的方法建立约束雅可比矩阵、运动雅可比矩... 3-RPS型并联机构具有3个结构对称的支链形式,每个支链由一个转动副连接基座,一个球面副与动平台相连接,转动副与球面副由移动副所连接。采用螺旋理论对3-RPS型并联机器人自由度分析,采用反螺旋的方法建立约束雅可比矩阵、运动雅可比矩阵和完整雅可比矩阵,导出了动平台的速度到驱动关节速度之间的映射,从而计算出末端执行器的速度、加速度并进行奇异性分析。基于Matlab SimMechanics软件建立3-RPS型并联机器人仿真模型,进行运动学仿真对比研究,结果表明:动平台的实际输出变化与给定的参考值变化基本相符,验证了该建模方法的正确性。 展开更多
关键词 3-RPS型并联机器人 螺旋理论 雅可比矩阵 MATLAB仿真
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3-RPS并联机器人位置分析及控制仿真 被引量:7
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作者 朱大昌 严智敏 +1 位作者 崔祥府 李培 《有色金属科学与工程》 CAS 2012年第1期95-100,共6页
应用坐标变换法和封闭解法,基于3-RPS并联机器人位置分析,采用Matlab建立3-RPS型并联机器人仿真模型,给定不同状态下的参考输入,通过合理设置PID控制器各项参数进行运动学仿真比较.仿真结果表明:在不同的参考输入的条件下,动平台的位置... 应用坐标变换法和封闭解法,基于3-RPS并联机器人位置分析,采用Matlab建立3-RPS型并联机器人仿真模型,给定不同状态下的参考输入,通过合理设置PID控制器各项参数进行运动学仿真比较.仿真结果表明:在不同的参考输入的条件下,动平台的位置变化几乎相同,实现了PID控制调平作用,驱动杆实际输出与参考值的偏差在允许范围内波动,控制效果明显,为研究基于并联机器人自动调平提供参考. 展开更多
关键词 3-RPS型并联机器人 位置正/反解 MATLAB仿真 PID控制
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2RPU-2SPS全柔顺并联机构构型设计及刚度的研究 被引量:5
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作者 朱大昌 李培 +1 位作者 崔祥府 严智敏 《江西理工大学学报》 CAS 2012年第5期44-50,共7页
2RPU-2SPS型并联机构由RPU支链和SPS支链组成的非对称结构,具有2转动2平移运动特性的并联机构.文中基于2RPU-2SPS并联机构的运动特性,采用替换法设计出与之对应的柔性并联机构.应用ANSYS软件建立2RPU-2SPS型柔性并联机构、全柔顺并联机... 2RPU-2SPS型并联机构由RPU支链和SPS支链组成的非对称结构,具有2转动2平移运动特性的并联机构.文中基于2RPU-2SPS并联机构的运动特性,采用替换法设计出与之对应的柔性并联机构.应用ANSYS软件建立2RPU-2SPS型柔性并联机构、全柔顺并联机构的支链模型,并对全柔顺并联机构的支链进行拓扑优化,进而设计出具有全柔顺特性的新型的2RPU-2SPS型空间全柔顺并联机构.实验仿真对比结果表明:全柔顺支链在整体刚度性能方面优于柔性并联机构支链,该设计方法为全柔顺并联机构整体设计提供了理论依据. 展开更多
关键词 柔性并联机构 全柔顺并联机构 运动特性 支链刚度 建模仿真
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3-RPC型并联精密定位机构设计与分析 被引量:3
7
作者 朱大昌 崔祥府 +1 位作者 严智敏 李培 《有色金属科学与工程》 CAS 2012年第6期100-105,共6页
文中设计了一种新型空间3-RPC型全柔顺并联精密定位机构并对其进行了仿真分析.基于螺旋理论对3-RPC型并联机构进行了构型分析,由各支链的运动螺旋求解出其反螺旋,通过得出的机构自由度进而对该机构空间几何约束条件进行了分析;结合并联... 文中设计了一种新型空间3-RPC型全柔顺并联精密定位机构并对其进行了仿真分析.基于螺旋理论对3-RPC型并联机构进行了构型分析,由各支链的运动螺旋求解出其反螺旋,通过得出的机构自由度进而对该机构空间几何约束条件进行了分析;结合并联机构及拓扑优化理论提出了该柔顺机构的优化模型,采用拓扑优化理论对全柔顺并联机构进行了优化设计,设计出一种不同于传统并联机构的新型全柔顺并联机构;建立了机构的三维模型并在ANSYS有限元分析软件中进行了静力学仿真验证.仿真结果表明,驱动该机构运行时其位移及应力分布合理,终端动平台能够达到微纳米级定位精度要求,从而验证了该设计的可行性和有效性. 展开更多
关键词 柔顺并联机构 螺旋理论 拓扑优化 有限元分析
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应用螺旋理论对并联机器人形位的分析与综合 被引量:6
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作者 朱大昌 方跃法 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2005年第6期539-544,共6页
采用螺旋理论对并联机器人的约束与运动问题进行了分析和总结.在各种约束存在条件下,分析了刚体平台相应的运动轨迹形式,为今后对多刚体的形位分析提供了可行的理论依据.
关键词 并联机器人 形位 螺旋理论 反螺旋
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四自由度全柔顺并联机构刚度分析 被引量:3
9
作者 朱大昌 李培 +1 位作者 崔祥府 严智敏 《测试技术学报》 2013年第1期79-86,共8页
利用动力学方程求出4CRU型全柔顺并联机构支链的刚度,并用ANSYS软件仿真结果验证此种方法的正确性,为求全柔顺并联机构整体刚度提供了依据;本文基于4CRU并联机构的运动特性,采用传统柔性并联机构的构成方式设计了具有全柔顺特性的新... 利用动力学方程求出4CRU型全柔顺并联机构支链的刚度,并用ANSYS软件仿真结果验证此种方法的正确性,为求全柔顺并联机构整体刚度提供了依据;本文基于4CRU并联机构的运动特性,采用传统柔性并联机构的构成方式设计了具有全柔顺特性的新型4CRU的全柔顺并联机构;利用动力学方程对全柔顺支链刚度进行计算;采用ANSYS软件建立4CRU型全柔顺机构支链模型,并对其刚度进行仿真实验对比研究;仿真结果与计算结果基本上一致,验证了分析方法的正确性. 展开更多
关键词 全柔顺并联机构 运动特性 支链刚度 建模仿真
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基于螺旋理论的3-RPS型并联机器人运动学分析 被引量:8
10
作者 朱大昌 张国新 《机械设计与制造》 北大核心 2011年第7期149-150,共2页
3-RPS型并联机构具有三个结构对称的支链形式,各支链由一个转动副连接机座、一个球面副与动平台相连接,转动副与球面副由移动副所连接。采用螺旋理论及空间机构构型原理,通过约束形式分析得出该类型并联机器人运动性质,采用矢量分析方... 3-RPS型并联机构具有三个结构对称的支链形式,各支链由一个转动副连接机座、一个球面副与动平台相连接,转动副与球面副由移动副所连接。采用螺旋理论及空间机构构型原理,通过约束形式分析得出该类型并联机器人运动性质,采用矢量分析方法对其运动学正解/反解进行求解,得出该并联机构运动学方程。基于对称非齐次性少自由度并联机构Jacobine矩阵,进一步对该类型并联机器人结构奇异性进行分析与总结。 展开更多
关键词 3-RPS型并联机器人 螺旋理论 奇异性
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基于4-CRU全柔顺并联机构刚度分析 被引量:2
11
作者 朱大昌 李培 +1 位作者 崔祥府 严智敏 《煤矿机械》 北大核心 2013年第4期124-127,共4页
4-CRU并联机构有4条对称的CRU支链组,具有3转动1平移运动特性。基于4-CRU并联机构的运动特性,设计具有全柔顺特性的新型4-CRU的全柔顺并联机构,并对全柔顺支链刚度和动力学方程进行分析。实验采用ANSYS软件仿真结果表明:通过与计算的刚... 4-CRU并联机构有4条对称的CRU支链组,具有3转动1平移运动特性。基于4-CRU并联机构的运动特性,设计具有全柔顺特性的新型4-CRU的全柔顺并联机构,并对全柔顺支链刚度和动力学方程进行分析。实验采用ANSYS软件仿真结果表明:通过与计算的刚度进行对比,验证方法的可行性;为求全柔顺并联机构整体刚度提供依据;为超精密定位平台的精度研究提供帮助。 展开更多
关键词 全柔顺并联机构 运动特性 支链刚度 建模仿真
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6自由度3-PRPS并联机器人奇异位形分析 被引量:4
12
作者 朱大昌 韩书葵 方跃法 《测试技术学报》 2006年第3期278-282,共5页
针对具有3个对称支链的3-PRPS 6自由度并联机器人的奇异性进行了分析(P-,R-,S-分别表示移动副、转动副以及球面副).每个支链有4个关节,这4个关节分别由PRPS表示.这种基于S tew art平台基础上设计出来的并联机器人结构,由于应用领域和结... 针对具有3个对称支链的3-PRPS 6自由度并联机器人的奇异性进行了分析(P-,R-,S-分别表示移动副、转动副以及球面副).每个支链有4个关节,这4个关节分别由PRPS表示.这种基于S tew art平台基础上设计出来的并联机器人结构,由于应用领域和结构的特殊性,采用常规的几何学分析较为复杂.本文采用螺旋理论和线几何方法对结构奇异以及配置奇异进行分析,从而得到运动奇异位形产生所满足的条件,并给出3-PRPS并联机器人奇异位形图解说明了该方法的可行性. 展开更多
关键词 PRPS型并联机器人 螺旋理论 奇异位形
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平面两自由度全柔顺微运动并联机构的拓扑优化设计 被引量:3
13
作者 朱大昌 宋马军 李雅琼 《机械设计》 CSCD 北大核心 2015年第10期15-18,共4页
首先分析了平面两自由度全柔顺并联机构的微运动学;然后在此基础上建立该机构的拓扑优化模型,运用OC算法对所建立的模型进行求解;最后运用有限元软件对所建立的三维模型进行仿真。得出通过拓扑优化得到的平面两自由度全柔顺并联机构可实... 首先分析了平面两自由度全柔顺并联机构的微运动学;然后在此基础上建立该机构的拓扑优化模型,运用OC算法对所建立的模型进行求解;最后运用有限元软件对所建立的三维模型进行仿真。得出通过拓扑优化得到的平面两自由度全柔顺并联机构可实现x和y两个方向的微运动,且与同构型的传统并联机构运动相似,验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 全柔顺并联机构 拓扑优化模型 OC算法 有限元软件 微运动
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基于螺旋理论的少自由度机器人速度反解及奇异性分析 被引量:4
14
作者 朱大昌 方跃法 《机械设计与制造》 北大核心 2009年第3期171-173,共3页
采用螺旋理论对少自由度(自由度少于6)机器人的速度反解及奇异性进行了分析。根据机器人反螺旋系统确定了笛卡尔操作空间到关节空间的速度映射关系,并由螺旋及反螺旋理论所获得的雅可比矩阵对少自由度机器人的奇异性进行了分析。通过对... 采用螺旋理论对少自由度(自由度少于6)机器人的速度反解及奇异性进行了分析。根据机器人反螺旋系统确定了笛卡尔操作空间到关节空间的速度映射关系,并由螺旋及反螺旋理论所获得的雅可比矩阵对少自由度机器人的奇异性进行了分析。通过对4自由度Stanford型机器人的仿真研究说明了该方法的有效性。 展开更多
关键词 少自由度机器人 螺旋与反螺旋理论 速度反解 奇异性
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整体式平面三自由度全柔顺并联机构构型拓扑优化设计 被引量:12
15
作者 朱大昌 冯文结 安梓铭 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第5期30-36,共7页
基于平面三自由度全柔顺并联机构与传统并联机构的微分运动学矢量连续映射关系,建立整体式平面三自由度全柔顺并联机构构型拓扑优化模型-固体各向同性材料插值(Solid isotropic material with penalization,SIMP)模型,运用优化准则(Opti... 基于平面三自由度全柔顺并联机构与传统并联机构的微分运动学矢量连续映射关系,建立整体式平面三自由度全柔顺并联机构构型拓扑优化模型-固体各向同性材料插值(Solid isotropic material with penalization,SIMP)模型,运用优化准则(Optimization criterion,OC)算法对所建立模型求解,采用Heaviside过滤技术处理优化过程中棋盘格和网格依赖问题。基于曲线拟合方法对优化后整体构型轮廓进行拟合,在Solid Works软件中建立其三维模型,进而应用有限元软件进行静力学仿真分析与对比,结果表明:以微分运动学矢量连续映射关系为拓扑优化设计条件,所得出的平面三自由度全柔顺并联机构与传统并联机构具有相同的微分运动特性,定性验证了基于拓扑方法对平面全柔顺并联机构设计的有效性。 展开更多
关键词 平面三自由度全柔顺并联机构 矢量连续映射 拓扑优化 固体各向同性材料插值模型 优化准则算法
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基于多目标拓扑优化的全柔顺并联机构构型固有振动频率研究 被引量:12
16
作者 朱大昌 宋马军 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第13期1794-1801,共8页
为有效抑制随机振动对超精密定位与加工装备性能的影响,提高本体机构的固有响应频率,提出了基于多目标拓扑优化的全柔顺并联机构构型设计方法。基于折衷规划法和平均频率法定义了多目标优化函数,并以体积分数为约束条件,建立了全柔顺并... 为有效抑制随机振动对超精密定位与加工装备性能的影响,提高本体机构的固有响应频率,提出了基于多目标拓扑优化的全柔顺并联机构构型设计方法。基于折衷规划法和平均频率法定义了多目标优化函数,并以体积分数为约束条件,建立了全柔顺并联机构SIMP拓扑优化模型。基于Optistruct软件及优化准则算法,并结合微分矢量同构映射雅可比矩阵,实现了全柔顺并联机构构型多目标拓扑优化设计。研究结果表明:所设计出的3-PRR型全柔顺并联机构与并联原型机构具有微分运动一致性,且优化过程中的频率交叉振荡明显减弱并趋于收敛。 展开更多
关键词 全柔顺并联机构 折衷规划 平均频率法 微分矢量同构映射雅可比矩阵 多目标优化
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平面整体式三自由度全柔顺并联机构拓扑优化构型设计及振动频率分析 被引量:13
17
作者 朱大昌 宋马军 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2016年第3期27-33,40,共8页
通过建立并联原型机构的微分雅克比矩阵方程,实现平面整体式三自由度全柔顺并联机构与并联原型机构之间的矢量同构映射。在此基础上,建立平面整体式3-PRR型全柔顺并联机构SIMP(Solid Isotropic Microstructure with Penalization Method... 通过建立并联原型机构的微分雅克比矩阵方程,实现平面整体式三自由度全柔顺并联机构与并联原型机构之间的矢量同构映射。在此基础上,建立平面整体式3-PRR型全柔顺并联机构SIMP(Solid Isotropic Microstructure with Penalization Method)拓扑优化模型,并采用优化准则算法,结合矢量同构映射方程,进行了平面整体式3-PRR型全柔顺并联机构同构构型设计,通过应力分布和前四阶振动固有频率仿真对比研究表明:所采取的拓扑优化设计方法使平面整体式全柔顺并联机构具有一定的均布刚度和较好的振动抑制性能,且对其振动频率的分析可为机构尺寸优化及振型优化提供了重要的依据。同时,微运动特性的仿真表明其与传统并联原型机构之间的运动学同构性一致。该结果对平面整体式全柔顺并联机构的构型拓扑优化设计有实际意义。 展开更多
关键词 平面整体式三自由度全柔顺并联机构 微分矢量同构映射 拓扑优化 振动固有频率
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基于多工况随机载荷植物叶脉仿生拓扑优化研究 被引量:1
18
作者 朱大昌 张涛 +1 位作者 李岩 周磊 《机械设计》 CSCD 北大核心 2016年第6期86-90,共5页
自然环境因素(如风、雨随机性载荷)影响植物叶片叶脉的形成及分布。通过建立类心形、类椭圆形和正方形叶片模型,以最小柔度(弹性应变能)为优化目标,在自然环境随机性载荷激励下,对植物叶片叶脉分布进行拓扑优化设计,得出类心形及类椭圆... 自然环境因素(如风、雨随机性载荷)影响植物叶片叶脉的形成及分布。通过建立类心形、类椭圆形和正方形叶片模型,以最小柔度(弹性应变能)为优化目标,在自然环境随机性载荷激励下,对植物叶片叶脉分布进行拓扑优化设计,得出类心形及类椭圆形叶片模型叶脉呈树形分叉分布,正方形叶片模型叶脉呈"米"字形分布,说明叶脉分布呈最大限度覆盖叶片区域现象,与实际叶片叶脉分布一致。仿真对比研究表明:拓扑后带叶脉各模型固有频率分别提高了63.44%,47.02%,23.18%,叶片整体刚度及抗震性能有较大改善。 展开更多
关键词 随机性载荷 植物叶片 拓扑优化 固有频率
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基于螺旋理论的新型三自由度移动并联机器人奇异性分析 被引量:2
19
作者 朱大昌 方跃法 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2006年第2期103-106,共4页
采用螺旋理论及线性几何学方法对具有3支链5关节(P-4R)的三自由度纯移动并联机器人的奇异性进行了分析和总结.研究了该并联机器人的结构奇异性以及主动关节(驱动关节)的配置的奇异性,并采用线性几何学图解形式直观地给出其处于奇异时的... 采用螺旋理论及线性几何学方法对具有3支链5关节(P-4R)的三自由度纯移动并联机器人的奇异性进行了分析和总结.研究了该并联机器人的结构奇异性以及主动关节(驱动关节)的配置的奇异性,并采用线性几何学图解形式直观地给出其处于奇异时的形位,为进一步研究其动力学、运动学性质奠定了基础. 展开更多
关键词 并联机器人 螺旋理论 反螺旋 奇异性
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整体式平面两自由度全柔顺并联机构构型拓扑优化设计 被引量:1
20
作者 朱大昌 安梓铭 +1 位作者 李雅琼 孔维荣 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2015年第7期1006-1010,共5页
基于平面两自由度并联机构微分运动学矢量连续映射关系,建立整体式平面两自由度全柔顺并联机构构型拓扑优化模型-各向同性材料插值模型(SIMP模型),运用优化准则(OC)算法对所建模型进行求解,并采用Heaviside过滤技术处理优化过程中棋盘... 基于平面两自由度并联机构微分运动学矢量连续映射关系,建立整体式平面两自由度全柔顺并联机构构型拓扑优化模型-各向同性材料插值模型(SIMP模型),运用优化准则(OC)算法对所建模型进行求解,并采用Heaviside过滤技术处理优化过程中棋盘格和网格依赖问题。基于曲线拟合方法对优化后整体构型轮廓进行拟合,在Solid Works软件中建立其三维模型,进而应用有限元软件对其进行静力学仿真分析与对比。结果表明:以微分运动学矢量连续映射关系为拓扑优化设计条件,所得出的平面两自由度全柔顺并联机构与传统同构型并联机构具有相同的微分运动特性。 展开更多
关键词 平面两自由度全柔顺并联机构 连续映射 拓扑优化 SIMP模型 OC算法
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