柔性机械手臂运动优化分析

通过分析柔性机械手运动参数对其性能的影响,得出采用合理的运动轨迹可以获得良好的动力性能的结论。从全局优化角度出发,通过引入惩罚项来实现柔性机械手的多目标全局优化,并采用基于Pontryagin最大值原理的间接算法实现优化求解。通过虚拟样机验证优化结果的有效性和正确性。

一种应用于柔性机械手的新型阻尼器的特性分析

根据液体阻尼器的优点与柔性机械手的自身特点设计一种新型的阻尼器。从挤压油膜理论出发,分析含阻尼器的梁的振动特性,建立数学模型;基于有限元法,研究各个参数对阻尼器特性影响的大小,得出对整体性能影响较大的因素。通过算例分析,验证了阻尼器的有效性,也表明上述分析的合理性,并得出合理的油膜厚度是阻尼器获得良好性能的关键性因素的结论。

轮履组合式环保机器人的设计与分析

针对室外复杂环境,结合轮式行走机构与履带式行走机构的优点,设计了一种轮履组合式环保机器人,阐述了轮履变换装置及实现。运用大型三维软件UG NX建立了机器人的模型。通过齐次坐标变换建立了机器人的运动学模型,并对正运动学及逆运动学进行了求解。运用UG的运动仿真模块对机械手进行了运动学仿真,结果表明该机械手能够很好的完成收集垃圾任务。

轮履组合式环保机器人轮式行走分析

针对复杂的室外环境,设计了一种轮履组合式环保机器人,阐述轮履变换装置的结构实现形式,并设计其保护装置,保证轮履变换的稳定性,机器人可根据所处的环境变换行走机构,提高了机器人对环境的适应能力.在UG NX中建立机器人的三维模型.分别建立机器人车轮在非滑移状态下以及滑移状态下移动车体的运动学、动力学模型,同时建立非滑移状态下机器人整体的运动学、动力学方程,分析机械手与车体之间的耦合性,并运用Mat-lab进行动力学数值仿真.结果表明在低速运行条件下两者之间的耦合并不十分明显,但耦合是存在的.所得结果为以后机器人控制系统设计提供了理论依据.

轮履组合式环保机器人构形设计及越障分析

针对室外环境的复杂性,结合轮式行走机构与履带式行走机构的优点,设计了一种轮履变换机构,将该机构用在环保机器人上,并设计了两种不同的末端执行器。运用大型三维软件UGNX建立了机器人的模型。分析了机器人的越障性能。为后续的机器人运动学以及动力学分析做出了保证。

基于医生视角的在线医疗咨询调查研究

为了解医生在在线医疗咨询服务平台上的工作情况,分析该服务可能对患者产生的影响,文章在电子问卷平台上完成问卷的制作后以电子链接随机发送给在"春雨医生"上在线健康答疑的医生,收集整理问卷后,根据统计结果评价医生与患者的在线互动情况。回收有效问卷520份。多数在线健康答疑的医生上线答疑频率较高(73.85%),但愿意主动了解患者获取在线健康信息情况并提供指导的比例相对较低。文章得出结论:医生提供在线医疗咨询服务的质量良莠不齐,因而对患者的帮助程度相差也很大。建议医生线上答疑时应遵守问诊规范,线下诊疗时主动了解患者获取的在线健康信息的情况,并耐心仔细地提供指导。

工件抓取机械手的臂部结构改进设计

运用高端的CAD/CAE一体化软件UGNX,建立了机械手的三维模型。并对其臂部进行了模态分析,得到一阶固有频率和振型。着重从臂部伺服电机的激励出发,主要考虑了臂部的一阶固有频率,提出了两种不同的方案。提高了臂部的一阶固有频率,有效地避免了臂部一阶固有频率与电机的激振频率一致导致的共振问题,为结构的改进提供了依据。

从博弈论视角观察网络医疗健康资源的使用对医患关系的影响

目的获知公众对网络医疗健康资源的了解和使用现状,并根据个体在院内的实际就诊体验情况,探索网络医疗健康资源的使用对医患关系的影响。方法在电子问卷平台上完成问卷的制作后以电子链接的形式扩散,对网民进行随机调查,根据其反馈中受访者有无使用互联网获取医疗健康资源的习惯将其分为研究组与常规组,比较两组网民线下就诊的体验差异。采用t检验评估网络医疗健康资源的使用对医患关系的影响。结果回收有效电子问卷1232份。近半数的受访者有使用互联网获取医疗健康资源的经历(49.6%);常规组对院内实际就诊体验情况的整体得分为(3.11±1.18);研究组为(3.54±1.11),两组间差异有统计学意义(P<0.001)。结论网络医疗健康资源的使用是消除医患间信息不对称的重要途径,对提高医患关系的质量有一定的促进作用,而效果关键在于患者对资源的理解和运用程度,以及在医患互动过程中医务人员发挥的引导作用。

基于响应曲面法的新型阻尼器特性分析

结合液体阻尼器的优点与柔性机械手的自身特点设计一种新型阻尼器。针对阻尼器的流固耦合模型分析困难的问题,引入一种数值方法来处理流固耦合模型的新思路。首先利用有限元法建立阻尼器模型。采用DOE试验法得到阻尼器各参数对液体附加刚度和阻尼的灵敏度。然后利用响应曲面法得到油膜厚度和黏度与阻尼的响应曲面并进行分析,同时对其拟合精度进行验证。结果显示出响应曲面法的有效性。最后,通过算例分析验证阻尼器的有效性,并进一步验证上面得出结论的正确性。

基于多层结构设计的高储能密度氧化石墨烯/聚酰亚胺复合材料

采用逐层涂布、分层控制固化程度的方法,利用聚酰胺酸(PAA,聚酰亚胺前体)溶液和含有氧化石墨烯(GO)的PAA溶液制备了一系列由高绝缘性PI层与GO@PI介电层交替组合而成的界面清晰且紧密衔接的多层复合薄膜.通过调控介电层中GO含量及分层结构,使多层复合薄膜兼具高介电常数和高击穿强度特征.结果表明,三层复合薄膜PI/1.0GO@PI/PI的击穿强度为261.5 kV/mm,储能密度达到1.27 J/cm^(3),与相同介电层厚度的单层薄膜相比,击穿强度和储能密度分别提高了97%和144%,同时,其介电损耗也保持在较低水平(tanδ=0.0079).绝缘层和高介电常数层的协同作用提升了氧化石墨烯/聚酰亚胺复合薄膜的储能密度.这种简单的多层结构设计有利于氧化石墨烯/聚合物复合材料在介质储能领域的应用.

多因素正交设计的聚羧酸减水剂的合成与性能

采用L9(34)正交表进行正交试验,对酸醚比、链转移剂用量、丙烯酸底料与A料比例及滴加时间四个因素进行分析,通过极差分析表明对于聚羧酸减水剂初始分散性能影响丙烯酸底料与A料比例>链转移剂用量>酸醚比>滴加时间;对于1h流动性保持能力影响酸醚比>滴加时间>丙烯酸底料与A料比例>链转移剂用量。最优配比为酸醚比3.4,链转移剂用量0.72%,丙烯酸底料与A料比例为1∶2,滴加时间为A料120 min,B料150 min,水泥净浆流动度及混凝土对比测试表明该配比对水泥及混凝土有较好的分散及流动性保持能力。

延长压铸模使用寿命的方法

针对普遍存在的压铸模容易老化、寿命较短的特点,指出选用优良的钢材制作是保证压铸模寿命的基本条件。合理设计铸件及压铸模、确保模具的加工质量、规范的热处理工艺、模具表面强化处理以及压铸模使用过程中规范的操作能延长压铸模寿命。我公司的压铸模长期使用这些方法后的统计结果表明:国产H13钢压铸模具使用寿命可从8万模次延长至12万模次左右,经济效益显著。