机构对称的3T2R五自由度并联机构

机构对称的三移两转五自由度并联机构尚属空白,本文基于约束综合理论首次提出了该类型的机构样例,填补了该项研究的空白。

油基压裂在花土沟油田的效果评价

花土沟油田地层压力低，单井产量低，要效益开发油田，就必须对储层进行改造。本文从油基压裂的配方进行了改进，应用原油做基液，对储层改造有较好的适应性；降低了对储层改造的成本，提高了开发效果。

柴达木盆地北缘井下石炭系烃源岩的发现及其地质意义

在柴达木盆地北缘,尕丘1井首次钻遇了石炭系海陆交互相地层。该井石炭系烃源岩的碳质泥岩有机碳含量平均为1.85%,灰岩有机碳含量平均为0.42%;灰岩母质类型属于Ⅱ型干酪根;烃源岩成熟度中等。尕丘1井石炭系烃源岩与马北2等井的原油生物标志物、柴达木盆地北缘不同油田(或油井)及烃源岩的伽马蜡烷/C31升藿烷值分布特征以及尕丘1井周边井天然气中氩同位素分布特征均有一定的可比性和相关性,说明该套烃源岩在柴达木盆地北缘可能曾经发生过生烃、运移和聚集成藏的过程。

柴达木盆地北缘侏罗纪古生态特征及其古地理意义

根据多门类化石古生态和岩相、沉积构造等资料,分析了柴达木盆地北缘侏罗纪的古气候和沉积环境。介形类、轮藻、叶肢介、双壳类和植物等化石在地层中的产出特征反映了当时以湖沼及滨浅湖为主的沉积环境,广泛分布的植物及孢粉化石组合面貌的变化揭示出盆地北缘早、中侏罗世为热带-亚热带温湿气候,早侏罗世晚期和中侏罗世晚期古气候两度明显干热化。陆生植物与湖沼相动物化石的交替出现,反映了盆地北缘侏罗纪湖泊、沼泽与低山相间分布的古地理面貌。早侏罗世湖泊多期发育但规模较小,中侏罗世中晚期湖泊规模最大。

间隙对不等厚板激光拼焊焊缝质量的影响及其补偿方法研究

焊缝凹陷是激光拼焊板的常见缺陷之一,严重影响焊缝强度,间隙是产生焊缝凹陷的主要原因。基于理论分析和工艺试验,研究了间隙的产生原因和对焊缝质量的影响,分析了间隙与工艺参数等因素的关系。研究结果表明:在不等厚板激光拼焊中,允许间隙的大小主要与偏移量、板厚组合、焊缝宽度以及薄板最小熔宽有关,薄板最小熔宽主要与钢板的材料有关。可以采用正偏移量对间隙进行补偿。该研究通过建立最大允许间隙和偏移量的计算公式,给出了间隙的偏移量补偿方法,从而提高了激光拼焊对间隙的适应能力。该结果可为优化工艺参数提供理论指导。

包括2个新并联机构和一些反常机构的自由度分析

自由度问题是一个已经持续了150年的热点问题。本文目的在于说明如何用简单方便的公式计算那些高度复杂机构的自由度。本文集中分析了一些公认的比较难的现代并联机构和古典“反常”机构。运用以前所知的公式并不能解出这些机构的自由度。

4-RP(RR)R并联机器人运动仿真

该文给出一个新型的少自由度并联机器人机构4-RP(RR)R的动态仿真。文中对此机构进行了反解分析,确立了此机构运动平台的位置输出与移动副输入及各空间顶点位置的关系。在此基础上,利用Matlab软件模拟出实物动态图,并对利用几何分析法做出的速度曲线、加速度曲线与利用虚设影响系数法求出的速度曲线、加速度曲线进行分析比较,进一步说明了机构本身的运动特性,以及虚设影响系数法对少自由度并联机器人机构4-RP(RR)R求解的正确性。

平面3RRR并联机构的运动性能分析

本文改进了我们过去给出的角加速度和线加速度的性能指标 ,并且利用给出的新的角加速度和线加速度指标 ,对平面3RRR并联机器人机构的运动学性能进行了分析。

空间双回路RSSR-SC机构的速度、加速度性能指标分析

对于空间双回路RSSR -SC机构 ,本文给出了速度和加速度性能指标 ,并且通过分析其性能指标与机构参数的关系 ,为设计和使用该机构提供了理论依据。从而 ,可以在众多尺寸不同的机构中 。

稠油油藏压裂增产新模型及裂缝导流能力研究

基于考虑迂曲度的幂律流体流变特性方程,推导出了稠油储层污染前后直井的产能预测模型,以及污染井压裂前后的产能预测模型和相应的采液指数比,提出了稠油油藏压裂裂缝导流能力的新模型,分析了非牛顿流体流变特性参数对模型的影响。结果对比表明:幂率指数越小,非牛顿性越强,流动越困难,其产能比越小,导流能力也越小;迂曲度对于油井产能也有一定的影响,迂曲度越大,产能越小;流体的性质对压裂前后的产能有很大的影响,非牛顿性越强,产能越小,压裂后增产的倍数越小。

双臂机器人协调搬运运动的运动学分析

针对双臂机器人协调搬运运动模式,文章提出了一种新的坐标系变换方法。以双SCARA机器人组成的双臂机器人为研究对象,首先运用DH算法推导出单臂SCARA机器人的运动学方程。然后建立双臂机器人协调搬运坐标系,找出搬运工件与双臂机器人的约束关系,根据规划的搬运工件轨迹求出主机械臂末端的运动轨迹,根据主机械臂各个关节的实际关节角度求解出从臂的运动轨迹。最后采用Adams与MATLAB联合仿真实验平台进行仿真验证,实验结果表明双臂机器人可以完成定姿态与变姿态两种运动模式。

花土沟油田浅部油藏初步认识

花土沟油田浅部油藏是指花土沟油田K3标准层以上油层。通过对早期取芯、试油及N4－35－1试采资料综合分析认为具有一定的生产能力，并提出下一步工作建议。

管道全位置焊接机器人导轨设计优化

管道全位置焊接机器人环形导轨的刚度与质量是一对矛盾,刚度不足会影响焊接小车运行的稳定性,要保证刚度就可能增加导轨质量,从而降低设备的易用性,通过提出一种轨道厚度和支撑个数的选择表法,来解决这一问题。首先运用能量法中的卡氏定理和虚功原理建立了导轨的径向的变形和所受应力与导轨厚度和支撑个数的解析模型。其次通过考量实际制造加工的成本和精度要求,绘制导轨厚度和支撑个数的选择表,为轨道厚度和支撑数的选取提供依据。最后基于ANSYS与ADAMS刚柔耦合仿真平台,对依据此选择表选取相应设计参数的导轨模型进行仿真验证,证明本设计方法对于指导环形导轨的设计有一定参考价值。

基于扩展任务的双臂机器人位姿优化

为了能够在不修改工业机器人控制器的逆解算法的前提下对双机械臂系统进行位姿优化,同时要求以双臂各向同性指标为强化目标,设计出基于扩展任务的双臂姿态优化方法。首先对双臂机器人的协作任务进行了运动学分析与建模,然后基于最近被提出的一种新型的通用冗余机械臂位姿优化方法对双臂位姿优化进行数学描述,并表明了优化指标-双臂各向同性指标的几何和物理意义。再利用蒙特卡洛采样方法和非线性回归拟合出了主机械臂在操作空间的位姿与协作任务的位姿之间的数学关系,即扩展任务的数学模型。最后在ABB Robot Studio机器人仿真软件中对双臂系统进行主从协作运动任务的仿真,结果表明:利用扩展任务的优化方法可以实现以各向同性指标强化为目标的双臂系统的位姿优化,可以使两只机械臂都远离肘关节奇点和肩关节奇点,并且表明本质上还可以减小机械臂的条件数的值。

一种并联激光焊接机器人的机构设计与运动学分析

提出了一种3分支5自由度的并联激光焊接机器人,通过3个分支共同作用,使整机具备了5个自由度的空间加工能力.针对激光焊接,通过分析该机器人的结构特性,建立了其正反解运动学模型,通过解析法求解该模型并进行了计算仿真.最后,对机器人进行激光拼焊实验,仿真数据和实验结果表明,本文研究的并联机器人机构适用于实际的高速、高精度激光焊接.

机器人钻削三位力反馈表面接触滑移抑制

相对与传统机床,工业机器人的刚度较低。在使用工业机器人进行钻削时,很容易产生振动。当钻头与工作表面接触时,这种振动将导致钻头沿工件表面滑移,影响成孔质量,孔位置精度达不到要求,以致钻削失败。本文提出一种基于力反馈的方法来抑制表面滑移。该方法利用力传感器反馈机器人运动学,使钻头与工件表面保持垂直,以抑制滑移。仿真分析表明,该方法可有效改善成孔质量,满足钻削要求。

加强综合治理确保尕斯E3^1油藏持续稳产

尕斯库勒油田E3^1油藏自1991年全面注水开发后，油田已稳产12年。随着油藏注水开发的不断深入，矛盾逐渐加剧。综合含水越来越高，高含水井逐年增加。主力层采出程度高、吸水好、含水高；部分次主力层和非主力层动用程度低、采出程度低、含水低。表现含水上升速度加快、自然递减加快、油藏稳产难度加大。因此，加强油藏综合治理，控制含水上升速度、提高次主力层和非主力层的动用程度是确保油藏稳产的主要途径。

轴孔柔索水平装配的实验研究

在装配作业中,最典型且最广泛的工作模式是轴孔类零件的精密装配,为提高生产效率,缩短装配周期,适应现代化大批量生产的需要,国内外公司都在推广使用由装配机器人构成的自动化装配系统。装配方向也由手工化、刚性化向自动化、柔性化方向发展。某型产品由于工艺上的要求,需要采用水平装配的方式在保证质量的前提下提高效率。在国内,水平装配由于其装配过程扰动多,相关研究少,成为一大技术难题。本项研究做了一个缩比实验,分析了位置、姿态、速度等对装配效果的影响,为轴孔水平装配的顺利进行提供了理论基础和数据支持。

柴达木盆地北缘马北Ⅰ号圈闭油气成藏机理与模式

在马北Ⅰ号圈闭形成史、油源、油气充注及输导体系特征分析的基础上,指出N1晚期—N2早期,尕丘凹陷中侏罗统烃源岩生成的原油运移到马北Ⅰ号圈闭马北1井浅层(<1 000 m)和马北Ⅲ号圈闭。N2中期,赛什腾凹陷中较高成熟度的中侏罗统烃源岩排烃,油气运移到马北Ⅰ号圈闭马北1井深层(>1 000 m)。喜马拉雅运动晚期使马海凸起整体抬升,圈闭定型,油藏埋藏较浅。马北Ⅰ号圈闭成藏模式可归纳为:燕山运动期基岩古隆起上形成披覆构造,圈闭继承性发育,晚期定型;双源两期成藏。

“水平压裂”辅助蒸汽驱技术研究及矿场试验

通过物理模拟和数值模拟,总结出“水平压裂”辅助蒸汽驱技术特点和增油机理,即利用水平裂缝控制蒸汽超覆速度、推迟蒸汽突破时间,有效提高了纵向波及系数。针对油藏特点,优化注汽参数,采用双裂缝、密集射孔、蒸汽压裂等技术,确保矿场试验在关键技术上获得了成功,使浅薄层超稠油蒸汽驱采油速度、累计油汽比和最终采收率分别达到了17.4%、0.21和37.7%.