四旋翼无人机飞行姿态稳定性优化控制研究

在四旋翼无人机控制系统的姿态稳定性研究中,控制系统具有非线性、强耦合、易受外界噪声等干扰的控制难点。而四旋翼无人机的姿态稳定控制至关重要。针对控制上的难点和传统单一控制算法的局限性,提出变论域思想在四旋翼无人机控制系统上的应用。应用上结合了变论域思想和常规模糊PID控制两者优点,设计了变论域模糊PID算法的控制器,提高了常规模糊PID的模糊推理能力,并通过模糊推理实现PID三个参数的在线自整定。分别对普通PID、模糊PID、变论域模糊PID三个算法设计的无人机控制系统的仿真曲线进行对比。结果表明,变论域模糊PID控制算法拥有更好的控制效果,具有响应速度快、超调量更小和稳定性更优的特点。