机器人系统稳定性研究现状

由于油罐底部复杂的作业环境，油罐清洗机器人在清洗作业过程中易因受力失衡改变机器人位姿，甚至发生倾覆现象。因此，保持机器人在罐底良好的运动稳定性十分重要。本文就国内外油罐清洗机器人的稳定性研究现状进行了简要分析。

数字接收机的数学模型

现有的基于软件无线电思想的数字接收机主要包括单通道数字接收机、多通道并行数字接收机以及信道化数字接收机三种基本的数学模型，本文对这三种基本模型进行了简要的对比介绍。

油罐清洗机器人发展简介

油料品质是制约用油装备使用效能和影响其使用寿命的重要因素，定期清洗储油罐是保证油料质量的有效手段之一。本文就目前国内外清洗机器人研究现状进行了简要总结。

肾移植术后供者特异性抗体针对性治疗单中心效果观察

目的探讨供者特异性抗体(donor specific antibodies,DSA)针对性治疗的疗效和影响因素。方法回顾性观察分析2016年1月至2021年1月在海军军医大学第一附属医院接受肾移植手术、行DSA规律检测并发现阳性且接受以利妥昔单抗(rituximab,RTX)联合静脉注射丙种球蛋白(intravenous immune globulin,IVIG)为基础的DSA针对性治疗方案的34例受者的临床资料。分析预存DSA(preformed DSA,pfDSA)转阴率与DSA类别、治疗开始距离移植手术时间、DSA针对的HLA位点及DSA强度的相关性,治疗前后免疫显性DSA(immunodominant DSA,iDSA)水平及新生DSA(de novo DSA,dnDSA)阳性受者血肌酐水平变化情况。结果全部34例受者中,治疗后3个月完全转阴17例(50%),末次随访时转阴19例(55.9%)。对受者体内针对所有位点的78个DSA进行统计后发现,pfDSA及dnDSA的转阴率在治疗后3个月[62.9%(39/62)比37.5%(6/16)]及末次随访时[74.2%(46/62)比56.3%(9/16)]差异均没有统计学意义(P=0.067和0.219)。对于pfDSA,治疗3个月后,不同MFI强度的pfDSA转阴率差异明显[DSA弱阳性转阴率78.6%(33/42),DSA阳性及以上转阴率30%(6/20),P<0.001],而且是pfDSA能否转阴的独立影响因素(48.6%,95%CI:22.3%~66.8%,P=0.001)。末次随访时,不同治疗开始时间受者的pfDSA转阴率差异明显[术后30 d以内转阴率79.2%(42/53),术后30 d以上转阴率44.4%(4/9),P=0.042],不同DSA MFI强度受者的pfDSA转阴率亦差异明显[DSA弱阳性转阴率88.1%(37/42),DSA阳性及以上转阴率45%(9/20),P<0.001],而且两者都是pfDSA能否转阴的独立影响因素(34.8%,95%CI:3.2%~61.8%,P=0.008;43.1%,95%CI:18.5%~63.4%,P=0.001)。治疗后3个月免疫显性DSA(immunodominant DSA,iDSA)的平均荧光强度(mean fluorescence intensity,MFI)较治疗前下降幅度的均值为66.67%,末次随访时iDSA MFI下降幅度的均值为77.90%,差异有统计学意义(P=0.035)。9例dnDSA弱阳性及以上强度受者治疗前、治疗期间、治疗后3个月及末次随访时的血肌酐值分别为(110.2±26.9)μmol/L、(178.8±90.5)μmol/L、(153.9±72.8)μmol/L及(213.6±185.8)μmol/L。治疗期间血肌酐水平较治疗前明显上升(配对样本t检验,t=-2.794,P=0.023),治疗后3个月较治疗期间明显下降(配对样本t检验,t=3.430,P=0.009),而末次随访时较治疗后3个月再次上升(秩和检验,P=0.028)。结论接受以RTX+IVIG为基础的DSA针对性治疗后,pfDSA的转阴率与其强度及接受治疗的时间明显相关,治疗后DSA总体无明显反弹,dnDSA阳性受者的移植肾功能在治疗后短期内得到一定改善。

肾移植后新生DSA针对性位点初步观察和新生DQ DSA产生的相关因素分析

目的观察中国肾移植受者的新生供者特异性抗体(dn DSA)产生规律及分析产生针对特定位点的新生供者特异性抗体(DQ DSA)的相关因素。方法回顾性分析2016年1月至2020年1月在海军军医大学附属长海医院接受肾移植的470例受者的临床资料,其中dn DSA阳性受者36例,通过横断面研究观察受者产生的dn DSA的针对性位点数量及其MFI值,对比分析各位点dn DSA的受者数量及强阳性受者比例之间的差异,初步观察dn DSA的产生规律,并将dn DQ DSA阳性受者与dn DQ DSA阴性受者的临床资料进行对照,应用卡方检验、秩和检验等方法进行统计学分析,找寻导致dn DQ DSA产生的相关因素。结果本研究排除术前PRA阳性、移植失败、失访受者后共纳入肾移植受者470例,产生dn DSA者36例,发生率36/470(7.36%),各dn DSA位点差异具有统计学意义(P<0.001),其中DQ位点最多为19例(52.8%),且强阳性比例最高(P<0.001)。将全部dn DQ DSA阳性受者作为观察组(19例),随机选取dn DQ DSA阴性受者作为对照组(38例),对两组进行单因素分析,发现两组在性别、诱导方案、输血史、移植病史等方面差异无统计学意义,DQ位点错配数是产生dn DQ DSA的相关因素(P=0.003)。结论dn DQ DSA是中国肾移植受者群dn DSA主要组成部分,DQ位点应作为影响参数纳入中国人体器官分配与共享系统肾脏匹配算法,以降低dn DQ DSA发生率,改善预后。

基于供受者eplet错配数预测肾移植术后新生供者特异性抗体风险的研究

目的比较供受者HLA血清型配型和eplet配型预测肾移植术后新生供者特异性抗体(dn DSA)的效力,并探讨基于供受者eplet错配数预测受者dnDSA风险的分层方案。方法回顾性分析141例供受者的HLA血清型错配数及eplet错配数。随访期间定期监测抗HLA抗体,141例受者中产生dnDSA的受者(研究组)10例,dnDSA为阴性受者(对照组)131例。结合随访结果,分别评估两种方案预测dnDSA的效力,并分析eplet错配数对风险分层的阈值。结果研究组和对照组的HLA血清型错配数的差异无统计学意义(10.40和8.94,P=0.431),而eplet错配数的差异有统计学意义(100.60和70.37,P<0.0001);进一步进行dnDSA风险的分层,HLA血清型配型方案的低危组(错配数≤2)、中危组(错配数3~4)和高危组(错配数≥5)术后1年无新生DSA的比例之间均无统计学意义的差异(100%、94.74%和90.41%,P=0.4485,P=0.4506,P=0.2060);而eplet配型方案的低危组(错配数≤70)、中危组(70<错配数≤100)和高危组(错配数>100)术后1年无新生DSA的比例之间的差异有统计学意义(100%、91.04%和66.67%,P=0.0001,P=0.0001,P<0.0001)。结论与HLA血清型配型比较,eplet配型能更好地预测肾移植术后dnDSA的产生,且用于dnDSA风险的分层效果良好。

不同补液方案对活体肾移植受者术后多尿期临床疗效和护理工作量的影响分析

目的比较不同补液方案对活体肾移植受者术后多尿期临床疗效和护理工作量的影响。方法回顾性分析海军军医大学第一附属医院器官移植科84例活体肾移植受者临床资料,根据受者术后不同补液方案将其分为循环补液方案组(40例)和单一连续补液方案组(44例)。观察两组受者性别、年龄、体质指数、透析和高血压等一般资料,术后尿量,治疗效果(如血糖、电解质及血清肌酐等)和护理工作量(如医嘱转抄处理时间、配备液体时间、更换液体频次和总步数等)。符合正态分布的计量资料采用两独立样本t检验进行比较。计数资料采用卡方检验进行比较。P<0.05为差异有统计学意义。结果循环补液方案组受者接受供者左、右侧供肾分别为27、13例,单一连续补液方案组分别为17、27例,差异有统计学意义(χ^(2)=6.998,P<0.05),两组其余一般资料差异均无统计学意义(P均>0.05)。两组受者术后1、3、5、7、24及72 h尿量差异均无统计学意义(P均>0.05)。循环补液方案组受者术后第1天血糖为(13.9±5.6)mmol/L,高于单一连续补液方案组[(8.7±2.2)mmol/L],差异有统计学意义(t=-5.584,P<0.05)。循环补液方案组护师医嘱转抄处理时间、配备液体时间、更换液体频次和总步数分别为(72±6)s、(408±12)s、(18.2±3.4)次和(566±104)步,单一连续补液方案组分别为(39±3)s、(108±8)s、(9.1±1.6)次和(289±52)步,差异均有统计学意义(t=31.710、133.601、15.409和15.240,P均<0.05)。结论肾移植术后多尿期采用单一连续补液方案效果平稳、方案简便,可有效降低护理工作量。

人类白细胞抗原分子配型在器官移植临床的探索和应用

排斥反应是影响移植肾长期存活的最主要因素,其本质是错配的供者人类白细胞抗原(human leukocyte antigen,HLA)引发受者免疫反应,错配负荷(mismatch load,ML)越高,排斥反应越强。因此,准确评估ML具有重要意义,而HLA分型是分析ML的基础。从大样本统计学角度,目前应用最广泛的血清学分型方法显示,HLA错配数越多,受者长期存活率越低。但它仅能表现HLA在整体蛋白质大分子水平上有差异,无法反应差异的大小,因而不能准确反应供受者之间的具体ML。随着HLA基因编码、氨基酸序列及晶体结构的阐明,多种HLA分子配型技术也随之发展出来,如功能表位(Eplet)错配分析、PIRCHE评分、氨基酸错配评分(amino-acid mismatch score,AMS)、静电荷错配评分(electrostatic mismatch score,EMS)和HLA抗原表位错配计算法(HLA epitope mismatch algorithm,HLA-EMMA)等。本文现就它们与传统的HLA血清学配型的不同,以及各自的优势和不足进行阐述。