多类型水果采摘机器人系统设计与性能分析

根据农业机器人的智能化发展需要,研发了能对单果类和串型类水果实现采摘的多类型水果采摘机器人。对水果采摘机器人的软件设计和硬件构造进行了描述,研究了荔枝、柑橘的视觉识别定位方法,以及机械手的行为控制方法,阐明了采摘机器人的作业流程。进行了荔枝、柑橘的采摘作业试验,试验结果表明:系统各模块运转良好,多类型水果采摘机器人进行荔枝采摘的成功率为80%,柑橘采摘的成功率为85%,两类水果采摘一次的平均耗时为28 s。

基于Retinex图像增强的不同光照条件下的成熟荔枝识别

为了满足自然环境下荔枝采摘机器人视觉定位系统的有效性和实时性的要求,针对不同光照条件的荔枝彩色图像,采用基于双边滤波的Retinex图像增强算法凸显图像中的荔枝果实和果梗,对增强处理后的图像在HSI颜色空间中进行H分量旋转的处理,再对旋转处理后的H分量进行Otsu自动阈值分割去除荔枝图像果实和果梗外的复杂背景;然后通过将双三次插值算法和传统的模糊C均值(Fuzzy C-Mean)算法融合,对去背景后的荔枝图像在YCbCr颜色空间中进行Cr分量模糊聚类分割,实现荔枝果实和果梗的识别。荔枝图像的分割试验结果表明:该算法对晴天顺光、逆光、遮阴、阴天顺光等光照条件的荔枝图像能够有效地分割,对阴天弱光照、果实被遮阴条件下的荔枝也能较好的识别,并保持荔枝果实和果梗区域的完整性,4种光照条件荔枝图像分割正确率分别为96%、90%、89.3%和88.9%,成熟荔枝识别的正确率达到了90.9%,该研究为水果采摘机器人的室外作业的实时性和有效性提供指导。

基于探索性分析的的荔枝果及结果母枝颜色特征分析与识别

从复杂背景中识别成熟荔枝串中的荔枝果及结果母枝,获取结果母枝上的采摘点是机器人视觉定位与识别的难点,荔枝果、结果母枝与叶子各部位图像颜色特征分析与识别成为研究重点。首先针对荔枝果与结果母枝的特点、光照与环境的特殊性及不确定性,提出了探索性分析与荔枝图像识别的融合方法,对荔枝果与结果母枝进行了图像分类与统计的探索性分析,并给出了荔枝图像数据的探索性分析流程图;其次,根据荔枝不同部位颜色均值分布的特点,设计了荔枝果、结果母枝及叶子在6种色彩模型下的颜色均值分布箱线图,通过图形启示的数据分析与探索,给出了基于YCbCr色彩空间的Cr单通道图的荔枝各部位分类识别的视觉模型,分析表明Cr分量值在0.5～0.54能去除叶子和侧枝等复杂背景,实现荔枝串中的荔枝果与结果母枝的分割。最后,以60组不同光照条件的180幅自然环境下采集的荔枝图像为试验测试对象,用颜色特征的视觉模型结合阈值分割方法有效地识别了成熟荔枝串与荔枝果,荔枝串与荔枝果的平均识别率分别为91.67%和95.00%。用探索性分析与图像运算相结合的方法成功地提取了结果母枝(识别率为86.67%),并用计算出的采摘点进行视觉定位的仿真。试验和仿真结果表明视觉模型及其方法能对荔枝不同部位进行有效识别。

荔枝采摘机械手视觉定位系统设计

建立了基于双目立体视觉的荔枝采摘机械手视觉定位系统。通过对成熟荔枝颜色特征的分析,选取YCbCr颜色模型进行处理,利用Otsu算法结合模糊C均值聚类法(FCM)对荔枝果实和果梗进行了分割,实验结果表明:有效识别果实和果梗的正确率为94.2%。通过计算果实质心与果梗的距离最大值确定荔枝采摘点,利用基于色调空间的彩色图像匹配法和极限约束法进行果梗采摘点的立体匹配,实现了采摘点的空间定位。通过定位误差分析,采用直线插值法进行定位误差补偿,定位实验结果表明:定位的深度误差小于10 mm,能满足荔枝机械手视觉精确定位的要求。

β-成核剂改性回收聚丙烯的结晶行为和冲击性能研究

采用β-成核剂TMB-5改性回收聚丙烯(RPP),借助差示扫描量热仪、广角X射线衍射仪、偏光显微镜和摆锤冲击测试仪研究了改性RPP的结晶行为、熔融特性、结晶形态以及冲击强度。结果表明,TMB-5对RPP结晶具有强的β-成核作用,可显著提高RPP的结晶温度。同时诱导RPP形成大量β-晶型,从而提高RPP冲击强度。但随着β-成核剂用量的增加,试样的β-晶型含量和冲击强度均下降,说明β-成核剂用量存在临界值。

勇于表达自己

职场如战场，考核的不仅仅是工作能力，更重要的是，在遇到状况时，有没有勇气面对。往往只需往前走一步，勇于表达自己，就可以打开一片全新的职场天地。

职场迈一步,问你敢不敢

职场是一场没有硝烟的战争。在这里，你要与自己打仗，去不断攻破自己的心理屏障，提升自己，突破自己。在这里，你要与别人打仗，去不断地公关客户，拿下订单；去不断与同事竞争，继而谋求晋升的机会。职场就是一个江湖，如何在这江湖中混得风生水起，将是我们人生中一个长久的话题。

民间非遗文化传承与保护的调查研究——以宿州市灵璧县皮影戏为例

非物质文化遗产是各族人民的智慧结晶,蕴含着丰富的民族文化底蕴,对传承我国各民族文化和增强民族认同感具有重要的价值。首先,阐述了非遗文化皮影戏传承与保护的意义,分析了传统皮影戏的发展现状。研究发现传统皮影戏在发展中存在的问题,包括题材不够新颖,内容缺乏创新,缺乏传承人和高素质的皮影戏专业人员,皮影戏宣传不足,大众知晓率偏低,皮影戏技艺难度大。最后,提出非遗文化皮影戏传承与保护的对策和建议。