仿雁群多固定翼无人机时变编队一致性控制方法

针对多固定翼无人机编队远距离航行能量消耗大的问题,设计了一种时变编队一致性控制与集结方法。该方法利用雁群可以通过“V”字形编队节省体力完成长距离飞行的特点,采用一致性控制使无人机群快速、有序地形成仿雁群编队。同时为解决编队航行中固定长机带来的单架无人机能量高消耗问题,设计了编队重构机制,以自适应动态更换长机,并通过切换通信拓扑保证编队在不同阶段的稳定性。仿真实验结果表明:采用所提出的时变编队一致性控制方法,多固定翼无人机群能够形成并保持期望的队形,实现了切换拓扑下的编队重构。