四足机器人在电缆隧道巡检中的应用设计与实现

为了减少在电缆隧道巡检过程中可能对巡检员造成的伤害,笔者团队定制开发了一套四足机器人及管控中心系统,通过在四足机器人身上安装热成像双光谱云台摄像机、温湿度传感器、惯性测量单元(IMU)、激光雷达等设备,结合最新的物联网通信协议及开源平台ThingsBoard,实现了四足机器人在隧道中进行地图构建、自主导航、气体及温湿度数据采集、缺陷识别及上报、通过消息队列遥测传输协议(MQTT)和管控中心的交互、通过RTSPtoWeb技术实时视频查看隧道现场环境等功能。经过无锡市某电缆隧道的现场验证,本文设计的四足机器人可以部分替代巡检员的工作。

RGB-D SLAM综述

RGB-D SLAM是指使用RGB-D相机作为视觉传感器,进行同时定位与地图构建(SLAM)的技术。RGB-D相机是近几年推出的能够同时采集环境RGB图像和深度图像的视觉传感器。首先对主流RGB-D相机,RGB-D SLAM算法框架流程做了介绍,然后对RGB-D SLAM算法的国内外主要标志性成果,以及RGB-D SLAM的研究现状进行介绍,并对RGB-D SLAM方法前端视觉里程计中特征检测与匹配、后端位姿图优化、回环检测等关键技术进行介绍总结。最后,对RGB-D SLAM算法的优缺点进行了分析,并对RGB-D SLAM算法的研究热点及发展趋势进行了讨论。