视觉与激光结合的室内移动机器人重定位方法

针对室内移动机器人初始位姿估计和“绑架”问题,提出一种视觉与激光结合的重定位方法。预先开展基于视觉与基于激光的同步定位与建图,记录相机位姿和机器人位姿并生成位姿映射表,生成视觉稀疏特征点地图与二维占用栅格地图。重定位时,基于图像特征点匹配与高效透视N点算法估计视觉地图中的全局位姿。根据最近邻匹配从位姿映射表中检索出最佳的栅格地图中的全局位姿,完成基于视觉的粗定位。该位姿进一步作为自适应蒙特卡罗定位算法中的初始位姿并在其周围分布粒子。利用运动信息和观测信息更新粒子直至收敛,完成基于粒子滤波的精定位。与其他重定位方法进行比较实验,实验结果表明提出的方法定位准确、时间短且成功率高。