基于多旋翼无人机的电力巡线飞控系统研究与实现

为解决目前贵州电网所开展的无人机可见光摄影巡线工作中存在的效率慢、自动化水平低等问题,本文结合摄影测量学原理,针对无人机在电力巡线作业中特殊的飞行需求,基于飞控SDK二次开发平台,设计出一套无人机智能电力巡线飞行控制系统。本文将从电力巡线飞控系统设计、电力巡线航线设计原理、基于飞控SDK的开发原理以及飞行控制重要功能实现四个方面,重点分析新型无人机飞行控制系统在电力巡线树障巡检外业数据采集作业中的工作原理和流程,详细介绍电力巡线航飞轨迹的敷设方法、照片重叠度、地面分辨率和相对航高的设计原理,以及变高飞行、坐标更新和就近点起飞等重要功能在SDK二次开发的具体实现,并结合一线巡检班组的实验数据,阐述其在实践中的具体应用。

“豫章故郡,洪都新府”辨

王勃所作《滕王阁序》头两句,版本不同,文字有异,如原刻本《王子安集注》为“豫章故郡,洪都新府”,而《古文观止》则为“南昌故祁,洪都新府”。“故郡”到底是豫章还是南昌?唐人称“新府”应是洪州还是洪都?我们须从南昌的地理沿革去考究,才能辨其正误。

三种杀虫剂及其混配使用对梨小食心虫Grapholita molesta(Busck)卵的室内触杀效果

【目的】筛选对梨小食心虫Grapholita molesta(Busck)卵具有高效触杀作用的药剂,旨在为梨小食心虫卵期的科学防治提供理论依据。【方法】采用浸渍法室内测定了螺虫乙酯、阿维菌素、高效氯氰菊酯3种药剂及阿维菌素和高效氯氰菊酯分别与螺虫乙酯混配对梨小食心虫卵的触杀效果。【结果】在供试药剂处理范围内,高效氯氰菊酯240μg·g^(-1)处理对梨小食心虫卵的触杀效果最好,校正死亡率达96.42%,其次为高效氯氰菊酯120μg·g^(-1),60μg·g^(-1)和高效氯氰菊酯与螺虫乙酯1:2混配96μg·g^(-1)处理,校正死亡率分别为81.70%、76.73%和70.72%。其余供试药剂处理对梨小食心虫卵的触杀效果均低于70%,特别是螺虫乙酯单用,或者阿维菌素与螺虫乙酯混用,或者高效氯氰菊酯与螺虫乙酯1:4、1:3混用,对梨小食心虫卵的室内触杀效果几乎均小于30%。【结论】高效氯氰菊酯或高效氯氰菊酿与螺虫乙酯1:2混配在生产中有较大的推广价值;螺虫乙酯或阿维菌素均不宜在梨小食心虫的卵期防治中单独使用。