一种基于WiFi的位置指纹和PDR的缠绕融合定位方法

目前基于接收信号强度(RSSI)的位置指纹定位与行人航位推算(PDR)的组合定位算法,大多着重于PDR的步态解算优化,未考虑指纹定位的鲁棒性差和基础定位误差较大带来的负面影响,没有针对环境特性有效地将两种算法在流程上充分融合。文中提出一种基于WiFi-RSSI的位置指纹和PDR相结合的缠绕融合定位方法,根据平面楼层环境及各区域内行人运动程度规划实验范围,通过递进平均滤波校准PDR的结果,减小PDR的累计误差。其次结合环境划分递进位置指纹库,在对应的不同区域使用对应的离线指纹库,通过PDR解算步态数据校准位置指纹的异向偏移,输出最终指纹定位结果,减小了位置指纹法的定位偏差。最后通过无迹卡尔曼(UKF)择优观测输入进行融合滤波,得到最终结果。通过仿真实验验证,该算法效果相较于位置指纹法和PDR,定位精度提升了41%和29%,较现有的组合定位方法提升了28%。