带模糊防滑控制的深海机器人速度预测跟踪

面向深海“稀软底”作业机器人提出一种基于模糊控制的防滑控制方法,并采用带参数自校正模块的变维灰色预测控制器进行速度跟踪控制。防滑控制器能增强深海机器人的行驶速度与沉积物特性匹配,有效抑制作业机器人两侧履带的打滑,保证机器人在极限海底沉积物上安全行走作业。带自校正模块的变维预测速度跟踪算法,与单纯的PID速度跟踪、不带自校正模块的预测速度跟踪、不变维带自校正模块的预测速度跟踪相比,具有更好的速度跟踪性能和自适应性。仿真结果表明了算法的有效性。

变压器铁心重量计算方法

变压器设计计算中，需要计算铁心的重量，通常采用的方法是按照《中小型变压器统一设计电磁计算及结构设计原则》提供的经验公式，即心柱重量、铁轭重量和角重三者之和，其中前两者可通过计算得出，而角重需在书上提供的表中查出。目前在变压器的电磁计算中，铁心直径已不限于该表所提供的5的整倍数，而是任意数值；另外根据工艺需要，最大片宽和级数也不按该表的数据，也就是说，实际设计中已无法利用该表进行查表计算铁心的重量。因此需要找出铁心重量计算的方法。

基于GAAA算法的深海集矿车的最优路径规划

针对提高深海集矿车的集矿效率,实现最优路径规划的目标,建立了从起始点到达目的点时,集矿机所需时间最短、耗能最少的多目标优化问题的模型,并通过对子目标加权将多目标优化问题转换成单目标优化;在蚁群算法的基础上,采用了将遗传算法与蚁群算法相融合的算法,即GAAA算法;对集矿车作业路径进行寻优控制,在实现高集矿覆盖率和集矿效率的同时,提高了集矿车整机作业效率;仿真实验表明,GAAA算法用于集矿车路径寻优是可行的和有效的。

加味生化汤防治药流后出血115例临床观察

以加味生化汤用于药物流产 115例 ,观察发现药流后阴道出血持续时间明显短于对照组 ,统计学显示 P<0 .0 1。同时也提高了完全流产率 ,P<0 .0

基于改进蚁群算法的深海集矿机轨迹规划

针对提高集矿机的集矿效率,实现优化轨迹的目标,建立了到达目的点时集矿机所需时间最短、耗能最少的多目标优化模型。并通过对子目标加权将多目标优化转换成单目标优化,提出了改进的蚁群优化算法,对集矿机作业轨迹优化控制,在实现高集矿覆盖率和集矿效率的同时,提高集矿机整机作业效率。仿真实验表明,改进蚁群算法用于集矿机轨迹优化控制是可行和有效的。

小学语文单元作业设计如何做到减负增效

小学语文课本以单元为单位进行组织、编排。以单元为基本框架的课文内容有着相似之处,在逻辑上存在一定关联,有助于学生从整体上把握学习内容,构建系统的结构化知识网络。单元作业是学生巩固单元所学内容的重要作业形式。在“双减”背景下,教师应深刻认识到单元作业的重要价值,立足单元内容,以减负增效为指向,结合单元作业设计的经验,探寻相关设计举措,提高单元作业设计质量,将“双减”政策落到实处,为学生牢固掌握所学语文知识奠定坚实基础。

物流中心作业成本通用模型研究

为了实现流通企业物流中心的精细化成本管理,在分析作业成本法原理的基础上,结合流通企业物流中心的业务流程及其生产成本构成特点,本文构建了物流中心作业成本通用模型,并对通用模型中资源池的建立、作业池模型设计、确认成本核算对象、成本动因模型设计四大主要环节的成本核算过程和方法进行了研究和阐述,最后通过实例说明了作业成本法的应用。

一种新的变压器铁心重量计算方法

变压器设计计算中，需要计算铁心的重量，通常的方法是按照《中小型变压器统一设计电磁计算及结构设计原则》提供的经验公式，即心柱重量、铁轭重量和角重三者之和，其中前两者可通过计算得出，而角重需按书上提供的表查出。现在变压器的电磁计算，铁心直径已不限于该表所提供的5的整倍数，而是任意数值；另外根据工艺需要，最大片宽和级数也不按该表的数据，也就是说，实际设计中已无法利用该表进行查表计算铁心的重量。因此需要找出铁心重量计算的方法。根据笔者多年的设计经验，结合电子表格Microsoft Excel，对铁心重量的计算方法进行推导。

中小型三相电力变压器铁心结构分析

在总结目前中小型三相电力变压器铁心结构形式的基础上,分析和比较了各种三相铁心结构的特点,探讨了中小型三相电力变压器铁心结构的发展趋势。

浅谈如何提高企业团队执行力

企业的执行力是企业战略的实现、战术有效实施的关键。企业执行力的强弱，将决定企业的兴衰。企业各个组织的执行力，直接影响到企业各项目标的实现，因此，企业要提高团队的执行力。

P53基因在大鼠唾液腺放射损伤中的表达变化及意义

目的:建立大鼠唾液腺放射性损伤模型,探讨^(60)Coγ射线照射后大鼠唾液腺中P53基因表达情况。方法:取5周龄健康雄性SD大鼠48只,随机分为对照组和实验组,每组24只。实验组一次性给予18 Gy^(60)Coγ射线照射头颈部,对照组不予处理,每周称重。分别于放射后第1、第4、第8、第12周末每组处死大鼠各6只,取腮腺及颌下腺组织,应用苏木精-伊红(HE)染色法观察两组大鼠唾液腺组织形态学变化,分别采用实时荧光定量PCR(q PCR)法及免疫组织化学法检测大鼠唾液腺组织P53基因和蛋白的表达。结果:大鼠经^(60)Coγ射线照射后,体重在2周左右降到最低后逐渐增高,照射后12周内体重均明显低于对照组(P<0.05)。实验组唾液腺腺泡细胞空泡样改变明显增多,血管扩张充血。实验组照射后第1、第4、第8周P53基因和蛋白表达量逐渐升高,组内比较差异有统计学意义(P<0.05),而第8周与第12周无明显差异(P>0.05)。实验组照射后各时点P53基因和蛋白表达水平均明显高于对照组(P<0.05)。结论:放射线可引起大鼠唾液腺组织P53基因表达上调,且随着照射时间延长而明显升高;P53基因可能与唾液腺放射性损伤密切相关。

干线运输与城乡配送融合发展模式研究——以江苏省为例

干线运输与城乡配送融合发展是道路货运转型升级的发展趋势。通过对当前道路货运的发展现状及存在问题进行分析,结合相关学者的研究成果,本文提出构建公共物流基地模式来实现干线运输与城乡配送的融合,并对该模式的应用给出了相关建议。

从义乌市城市土壤现状看园林工程实施土壤检测的必要性

土壤是植物赖以生存的物质基础，如何在园林绿化工程建设中把好种植土壤质量关，创造出优美、和谐的城市园林景观，已成为目前义乌市园林绿化工程建设中急需解决的问题。本文通过对义乌市城市土壤特点及对园林植物生长的影响的分析，强调实施土壤质量检测在园林绿化工程建设中的必要性，通过绿化工程土壤质量检测制度的建立和实施，以提高义乌市园林绿化工程的建设质量。

试论信息化背景下核电文档过程管理要点——以秦山核电为例

文档管理信息化推动着流程电子化,也让档案管理部门的基础工作往前移,很多文件材料的生效步骤放在了文档管理部门,包括管理性文件、生产技术性文件。电子流程中的文档流转管控是重要的一项基础性工作,决定了文件生效时的质量,会影响到检索利用。从电子文件形成到整理为档案的每一环节都有文档人员值得关注并可以改善的管理要点或步骤细节,也试从领导重视、提升档案人员能力、参与系统开发、完善制度配套等方面加以阐明。

心中时刻有杆“秤”

在新闻报道中,如果说稿件的真实性、时效性、公开性和重要性是衡量新闻质量的一杆“秤”的话,那么党和国家的政策、法律、法规就是这杆秤上的“准星”。我们新闻工作者只有心中时刻有杆这样的“秤”,才能在新闻宣传中做到导向正确,让党和人民都满意。

道德与法治课堂生活化导入的方式探究

生活化教学是将教学活动置于现实的生活背景之中，从而激发学生作为生活主体参与活动的强烈愿望，让他们在生活中学习，在学习中更好地生活，从而获得知识，并使情操得到真正的陶冶。从大教育的视角，我们的道德与法治课堂更应该具有时代性、辩证性、严谨性、生活化，始终把关注国民综合素质的提高，促进人的全面发展作为教学宗旨。

农副产品收购现金供应中存在的问题

近年来,随着农副产品产量的增加、价格的不断上升,农副产品采购资金量越来越大,用现量也随之逐年增加,由于农村地区地处偏僻,非现金结算工具使用率较低,农民出售农副产品大部分仍用现金结算,并由此引发诸多现金供应上的问题,值得关注。