基于激光提取特征地图的移动机器人快速鲁棒定位

基于地图的定位方法在移动机器人领域得到了广泛的应用,但由于全局地图中存在大量的噪声和冗余信息,定位的精度和效率仍然面临挑战。为此,提出了一种改进的移动机器人定位方法,该方法首先从结构化环境中提取直线的特征,然后,利用高斯函数在先验全局地图中提取其最近点,构建特征地图,最后,采用基于k-d树搜索的ICP算法对移动机器人的位姿进行估计。通过分析在真实环境中得到的实验结果,可知该方法在平移方向和旋转方向的定位精度分别提高到11mm和0.23°。同时,与传统匹配定位方法相比,提出的方法在真实环境中的运行时间减少了近20%。

应用于移动机器人的钢筋交叉点视觉检测系统研究

在建筑施工中,一个典型的工作场景就是钢筋捆扎,工人由于重复动作和高劳动强度,容易疲劳和厌倦,导致工作效率降低,钢筋交叉点遗漏。而这种高度重复的工作非常适合机器人技术的应用。提出了一种应用于移动机器人的钢筋交叉点视觉检测系统。通过深度相机获取图像信息以及深度信息,然后在嵌入式计算机上利用轻量化改进后的YOLOv5算法获取钢筋交叉点的位置。通过修改骨干网络的结构,降低模型在嵌入式计算机上运行时的资源消耗,再通过改进数据增强方法以及添加注意力机制,使得检测效果略有提升。通过实验比较,结果表明改进后的视觉检测系统更加适用于搭载嵌入式平台的移动机器人,对于钢筋交叉点自动捆扎机器人的应用具有实际意义。

浅谈电力用户无功补偿对节能和提高电能质量的意义

我国工业现代化的飞速发展,电能需求增大,使电能在传输过程中的损耗越来越大;同时用电负荷的增加,使传输过程中的压降也增大,造成了能源的浪费和电能质量的下降。本文就通过理论分析和相关工程案例相结合的方式,阐述通过用户侧进行无功补偿,可以降低电能在传输过程中的损耗和传输的压降,从而实现节能和提高电能质量的目的。

浅谈中高压系统MOA持续运行电压和额定电压的选择

无间隙金属氧化物避雷器(MOA)具有众多优点而成为重要的过电压保护设备。由于MOA没有间隙,在正常运行时设备内阀片要长期承受电力系统运行电压的作用,如果MOA的持续运行电压和额定电压选取不正确,则会造成MOA的损坏、无法正常动作甚至发生热崩溃而爆炸,威胁电力系统的运行安全。本文就主要讨论不同电压等级不同运行方式下,MOA的持续运行电压和额定电压的选取。