化学师范生实验技能的培养策略

实验教学是化学课程中的重要组成部分,作为化学专业的师范生,将来踏上工作岗位,需具备良好的实验演示和操作技能。本文主要分析了化学师范生实验素质的培养以及实验技能的培养。

基于D-H矩阵的六足机器人运动仿真与分析

六足机器人具有较好的多地形适应能力,常用于勘测、侦察等人类无法完成的工作。针对其足数较多,控制算法复杂的问题,从单足的运动控制开始,建立描述其运动规律的D-H矩阵,计算出运动学方程。通过求解单足运动学方程的正解,建立机器人单足运动学模型,通过ADAMS实验仿真,得出六足机器人各关节在不同坐标系下的位移、角速度变化规律。最后对六足机器人的直线行走、转弯步态进行分析。该方法具有结构清晰、计算简单的优点,可为六足机器人的运动控制提供解决方案与参考。