蛇形机器人在缆索检测中螺旋滚动步态的研究

提出了一种检测桥梁缆索的方式,利用蛇形机器人在缆索上螺旋滚动步态的优点,检测缆索表面和内部损伤,克服传统的桥梁缆索检测方法的不足。研究了蛇形机器在缆索上螺旋滚动步态的实现,确定了螺旋滚动曲线的参数与蛇形机器人螺旋滚动姿态的关系。通过参数的调整和优化,使蛇形机器人既不会抱得过紧而损伤缆索,而降低蛇形机器人的运行速度和消耗蛇形机器人更多能量,又不会抱得太松而使蛇形机器人从缆索上滑落,而降低蛇形机器人在缆索上运动的安全性。最后通过Webots仿真软件的模拟真实环境,表明了蛇形机器人可以在桥梁缆索上实现螺旋运动,且螺旋运动可以适应不同直径的缆索,通过改变参数,可优化和调整蛇形机器人的螺旋形状,使蛇形机器人模块选择灵活、运动的安全和高效。

基于PSO蛇形机器人CPG控制模型参数的优化

针对蛇形机器人链式CPG(central pattern generator)复杂模型,提出了采用粒子群算法(particle swarm optimization)优化CPG控制模型参数,用来解决CPG参数整定效率低、效果不理想的问题,然后结合Webots机器人仿真软件,实现了PSO算法优化蛇形机器人CPG控制模型参数。最后利用Webots仿真软件,通过实验仿真与遗传算法的结果相对比,证实了PSO算法的优越性,为蛇形机器人的运动步态转换提供好的基础。

例说初中化学课堂教学模式的设计

写文章要虎头、猪肚、豹尾,上课也一样。每堂课开头5 min若能吸引学生的注意力,让学生尽快地活跃起来,积极投入到课堂中;每堂课的最后5 min若能及时对课堂内容进行合理的归纳和总结,或对所学情况进行即时的反馈,课堂教学效果就会有很大程度的提升。一、传统课堂教学模式案例分析案例:"二氧化碳实验室制法"新课。课前5 min设计:[教师提问]前一节课我们学习了二氧化碳的性质与用途,下面请几位同学来帮助大家回忆一下。[学生回答]教师有选择性地请几位学生回答,并对回答的情况给予评价,引导学生对所学知识及时复习。