基于群体机器人的智能仓储系统优化资源分配策略研究

智能仓库系统(IWS)为拾取包装和运输仓库创造了一个新模式,显著提高了工人的生产率,从而带来了前景广阔的新研究方向。整个系统的吞吐量是资源优化的关键挑战性问题。然而,该领域的研究几乎没有探索。在这项工作中,我们介绍了资源分配优化问题,如订单分配、货架分配和机器人分配的拍卖方法。

CMAB008单抗阳离子交换层析介质寿命确认

建立CMAB008单抗阳离子交换层析介质寿命确认方案,采用实际生产的工艺参数进行缩小模型试验,以考察Nuvia S层析介质循环到100次后性能指标是否还满足层析需要。按试验方案对Nuvia S层析介质循环到100次,分别在使用前和循环使用20、40、50、70、90次后对层析柱进行柱效测试,以考察随循环次数的增加,层析介质对层析柱对称因子、理论塔板数的影响;对循环1、50、51、100次的层析柱进行动态载量测试,以考察洗脱峰的ProteinA残留、HCP残留、DNA残留、毛细管电泳纯度、SEC-HPLC纯度、活性、得率;以不同上样量20 g/L(循环8、48、88次)、40 g/L(循环9、49、89次)、80 g/L(循环61、62、63次),不同流速110 cm/h(循环10、50、92次)、149 cm/h(循环61、62、63次)、170 cm/h(循环11、59、93次)上样以考察阳离子交换层析洗脱峰SEC-HPLC纯度、得率。结果表明,使用前和循环使用20、40、50、70、90次后柱效测试中,所有对称因子、理论塔板数均在可接受的标准范围内;循环1、50、51、100次的层析柱动态载量测试结果均高于起始动态载量的80%,洗脱峰的ProteinA、HCP、DNA残留检测未有增高趋势,毛细管电泳纯度、SEC-HPLC纯度、活性以及得率未有下降趋势;上样测试结果显示,洗脱峰的SEC-HPLC纯度无明显变化趋势,均大于98%,得率均大于85%。这些试验结果均符合CMAB008原液纯化工艺要求。结果证明,Nuvia S层析介质在循环到100次时性能指标没有下降,可以保证纯化CMAB008单抗产品的质量。