基于运动背景下运动目标的检测与自动跟踪

安全是我们生活中值得保障的。随着科技的发展,摄像头成为了保障我们生命财产安全的一个重要工具。但现在的摄像监控设备存在一些不足,作为传统监控系统的功能扩展和功能互补,我们的作品增加了图像识别、目标跟踪、自动录像、自动复位功能,旨在解决传统监控系统视角固定、拍摄范围有限、不能及时抓拍、不能按需录像等缺陷。在相互配合、相互帮助下我们团队完成了该作品。本作品的亮点在于可以实现在动态背景下对运动物体自动跟踪,而作为对画面的补偿,我们使用了一种可以克服均值偏移算法中初始物体需要手工标记和物体速度快时迭代耗时大的缺点的高级运动跟踪算法——结合Kalman滤波器的Mean.Shift自动跟踪算法。实验结果验证了该算法简单有效,鲁棒性好。

基于激光雷达的移动机器人室内定位与导航

本文主要是对移动机器人的"局部感知-环境建模-路线规划-行为控制"展开研究.根据差速运动模型控制机器人任意角度、任意速度改变机器人运动决策,通过传感器对周围局部环境的感知,基于SLAM算法同步构建全局二维地图,自主移动机器人根据预先确定的任务进行全局路径规划,规划出一条最优或者最次优路径(无障碍路线).在执行路径导航时,既要进行全局规划和局部路径修改,还要通过传感器不断感知周围的局部环境信息调整自身的运动方向,在导航的过程中遇到一个静态或者一个动态的障碍物,机器人会重新规划无障碍路线,最终到达导航终点,完成导航任务.