基于ADAMS/Cable模块的柔索驱动仿真研究

传统的柔索建模方法过程复杂,仿真时间长,不易实现缠绕,不能完全反映柔索的实际物理状态。针对这种现状,利用ADAMS/Cable模块,建立了柔索驱动并联机构的动力学模型,并对该机构进行了动力学仿真研究。与传统的柔索建模方法相比,用ADAMS/Cable建模过程简洁,柔索模型更接近实际情况,仿真速度更快。

基于ADAMS的缠绕类柔索建模方法研究

由于柔索低惯性,轻质等特性,使得其在工程中的应用越来越受到关注,但由于其只能受拉而不能受压的特性使得其在建模仿真时困难重重。本文针对柔索的特性,根据各种建模方法的特点,给出其使用范围。在实际建模中应根据实际情况,选择合适的建模方法,提高仿真效率。

一种空间3DOF并联柔索驱动机器人仿真研究

本文设计了一种空间三自由度柔索驱动并联机器人,对其进行了静力学、运动学和动力学分析。利用ADAMS建立了机器人的动力学模型,并对其进行了仿真实验。研究结果表明该空间机器人按轨迹运动时,柔索变化连续、运行平稳及定位精度高;该机构结构简单、重量轻、可重构及便于维修养护,能很好的满足空间机器人工作要求。

自适应模糊滑模控制器研究

本文针对参数不确定的非线性系统,将模糊逻辑控制和滑模控制相结合,基于模糊控制器代替等效控制项,设计了一种自适应模糊滑模控制器。基于李雅普诺夫理论,整个系统的渐进稳定性得到证明。倒立摆上的运行结果表明了该方法的有效性。

CAN总线分析仪在传感器信息反馈技术中的应用

本文设计了信息反馈系统,采用广州虹科提供的CAN总线分析仪实现上位机和实验平台之间的通信。结合系统需要,编写上位机CAN通信程序,读取MEMS传感器中的数值,验证了系统的可行性及CAN通信的高速率传输特性。

运动控制卡

本文的运动控制器使用C/C++语言进行编程,并且在50μs的周期内允许8轴同步运行。它专门为在恶劣环境条件下运行进行了嵌入式运动控制的设计和优化。该设计基于ECUcore-5484,为了能够保证在指定参数下的可靠运行,ECUcore-5484被设计在应用板卡上。