户外无线光通信中湍流信道下的分组马尔可夫叠加传输研究

基于精灵辅助等效系统,分析了分组马尔可夫叠加传输系统的性能下界,推导了精灵辅助系统误比特率的联合界。该联合界可用于解决误比特率(BER)很低时蒙特卡洛仿真难以获知系统错误性能的问题。仿真结果表明,在不同强度的湍流条件下,分组马尔可夫叠加传输系统在低误比特率区域的错误性能与精灵辅助下界贴合。精灵辅助等效系统的联合界与其仿真结果也贴合。在BER=10^(-5)时,记忆长度为2的分组马尔可夫叠加传输系统的性能与香农限的距离在1 dB以内。

面向轮式机器人导航的电机编码器信号解析

为满足低成本轮式移动机器人平台的导航需求,提出仅依靠增量式编码器信号解析相对运动的算法框架。基于双重条件校验,使用微控制器的外部中断辨识并记录编码器有效脉冲,监测编码器的双路信号逻辑判定轮子转向;通过对四驱刚体质点的适当等效,推导具有普适性的短时运动模型,并通过运动合成扩展到长时动作上。实地实验验证了算法的性能。本算法为移动机器人的位姿估算提供了新思路。

基于激光扫描的AGV定位系统

为解决自动化码头双小车岸边集装箱起重机对AGV作业时吊具对位时间长、对位位置不精准问题,文中提出利用安装于岸边集装箱起重机联系梁的后大梁区域的激光扫描仪提前对指定工作车道的AGV进行扫描,根据构建的AGV和集装箱模型对扫描得到的激光数据引入点云处理算法,运算得出AGV位置信息,将识别出的AGV在大小车方向的偏移距离、旋转角度等数据发送至主控系统时对吊具进行相应调整,可大大提高吊具对位成功率,同时可检测AGV带箱信息与主控系统发送的指令进行校验,该系统已实际投入使用并经测试验证了系统的精确性及稳定性。

面向轮式机器人导航的轨迹推演

基于满足低成本轮式移动机器人平台的导航需求为目的,通过轮式机器人的运动模型,深入分析轮式机器的状态,实时地解算轮式机器人的相对位移和航向角,之后给上位机发送相对位移和航向角数据进行估算解析,最后通过解析出来的数据推演出轮式机器人的实时轨迹。实地实验验证了轮式机器人相对位移解算以及对上报数据进行解析算法的性能。本算法为轮式机器人的轨迹估算推演提供了新思路,实验结果证明了该算法的正确性与实用性。

一种基于激光测距的船形轮廓扫描系统

为提高自动化码头中岸边集装箱起重机对船作业的效率和安全性,提出一种适用于自动化岸桥的船形扫描系统。该系统将激光器安装在岸桥小车架下方,利用激光器测距原理,实时扫描获取船上障碍物的轮廓,并随着小车的运动,生成障碍物点云地图信息;利用障碍物信息和吊具位置关系,对小车和起升限速以达到防撞保护的目的;系统可以提供船形轮廓,用于PLC制定高效且安全的自动运行路径,降低岸桥司机手动操作时间。