基于激光扫描系统的机车车顶异物检测

机车车顶异物的存在是列车运行的安全隐患,为提高机车运行质量,本文提出了一种基于激光扫描结合点云处理的异物检测方法。论文采用一台三维激光扫描仪LMS400对车顶进行扫描,距离传感器获得的数据经扫描仪标定和速度校正后,在空间坐标系下重构成三维点云,使用改进的ICP算法进行点云配准后,采用改进的背景差分法来进行异物提取。实验结果表明,基于相关熵度量的鲁棒ICP配准算法有较高的配准精度和较快的收敛速度,同时,异物也能准确地被检测出来。