基于变论域模糊补偿的机械臂自适应控制

针对存在建模不确定性和外部干扰的机械臂系统,设计了一种结合标称计算力矩控制器和变论域模糊补偿器的复合控制方案,其中利用变论域自适应模糊控制器对建模不确定项进行估计和补偿,利用计算力矩控制器求解标称系统控制力矩。针对伸缩因子设计的自适应律使得变论域自适应模糊控制器在不同时刻适用于状态空间的不同区域,提高了系统的响应速度,大幅减小了系统的稳态跟踪误差,而且跟踪过程平稳柔顺、抖振极小,从而提升了系统的轨迹跟踪性能。仿真结果和实体试验结果均表明所提方法具有有效性。

基于PLC控制器的复合绝缘子憎水性全自动检测系统设计

针对复合绝缘子离线检测多采用高压打压实验,很少考虑绝缘子憎水性等级,且检测工作多由人工完成等问题,以PLC和工业机器人为核心,设计一款多工位全自动复合绝缘子憎水性检测系统。系统由上位机、工业机器人和检测机三部分组成。为实现多工位检测目标,设计了可同时夹持4个复合绝缘子的工业机器人末端执行器。与此同时,通过检测机底部盘形分度运动装置以及顶部安装摄像机用二轴运动平台的相互配合,实现复合绝缘子憎水性图像的提取。所设计系统实现了全自动化、标准化作业,代替了高压环境下的人工作业,提高了检测的安全性及有效性,提升了检测效率,具有较高的推广应用价值。

复合绝缘子自动清洗及检测系统设计

针对复合绝缘子离线检测多采用高压打压实验,很少考虑绝缘子憎水性等级,清洗工作多由人工完成等问题,所以设计了一种复合绝缘子自动清洗及检测系统。该系统主要由清洗模块、检测模块组成,以西门子S7-200PLC为控制器,利用LabVIEW平台编写上位机操作界面,结合工业机器人实现对复合绝缘子的全自动清洗及检测任务。根据谱聚类算法对预处理图像进行分割,以改进的形状因子为基础进行憎水性判定。所设计系统实现了全自动化、标准化作业,代替了高压环境下的人工作业,提高了检测的安全性及有效性,提升了检测效率,具有较高的推广应用价值。

谱聚类图像分割在绝缘子憎水性批量检测系统中的应用

针对现有的复合绝缘子憎水性检测效率较低且判定不准确的问题,设计了一个基于谱聚类算法的憎水性批量检测系统。检测装置主要由环形灯、二轴运动平台及底部的旋转托盘组成。二轴运动机构上安装有摄像头和喷头,底部有一个可放置4个绝缘子的旋转托盘,通过步进电机作分度运动。经过一系列的预处理,有效减少了环境对绝缘子图像质量的影响。根据谱聚类算法对预处理后的图像进行分割,然后获取最大水珠,以改进的形状因子法为基础,供上位机进行憎水性判定。经过仿真实验可知,相比于FCM、K-means等方法,该方法针对绝缘子图像有较好的分割效果,且该系统既能有效地提高检测的准确率和效率,又能实现批量检测。

施工升降机自动控制系统的研究

施工升降机自动控制系统综合应用了无线通讯技术、单片机技术、自动控制技术以及传感器技术等,对施工升降机的自动化、智能化进行了深入研究和实验验证。施工升降机自动控制系统综合运用键盘模块采集信息、无线通信模块发送和接收信息、单片机处理、PLC控制等功能实现自动控制,即该系统采用无线通讯模块作为楼层呼叫终端模块,实现对施工升降机的楼层呼叫信息的发送。升降机内按键的信息传输给PLC控制器,由PLC控制器实现对施工升降机三相电机的控制,从而达到施工升降机上升下降的目的。