液压机械臂的接触作业控制方法进展

【目的】液压机械臂具备负载能力强、响应速度快、无极调速范围大、受辐射电磁干扰小等特点,被广泛应用于隧道掘进装备、桥梁建设装备等交通基础设施建设领域。文章旨在总结液压机械臂的接触作业控制方法,介绍力与位置精确协调控制方法,最后对其未来的研究方向提出展望。【方法】在实际工程应用中,液压机械臂常常要与外界环境进行接触,而其接触作业控制涉及与位置的精确协调控制,而力与位置的精确控制需要精准的动力学模型和末端力的精准估计。【结果】国内外学者针对力与位置精确协调控制进行深入研究,在实现液压机械臂稳定、准确、安全接触作业取得了一些重要的研究成果。【结论】针对这些成果,阐述了液压机械臂在动力学建模、动力学参数辨识、末端接触力估计方法和柔顺控制等方面的研究内容,并且对下一步的研究提出了建议和展望。

找准问题 突出重围——办好电视法制节目的思考

党的十六届六中全会提出构建社会主义和谐社会，今年的全国两会，“和谐”和“民生”更是成为两大关键词。同时，“五五”普法进入第二个年头。这一系列事件的交织与融合构成了本文将要论述的时代背景。现在，电视法制节目面临新的发展机遇，也面临诸多困惑。本文结合我们的创作实践，试图探讨电视法制节目如何走出困境，求得新的未来的发展。我们的思考，权作引玉之砖，希望大家都来关注这一问题。

《西部大开发》运作模式的产业化探索

党的十六大提出在本世纪的头二十年里,要将推进西部大开发,促进西部地区经济协调发展,作为我国经济建设和体制改革的重要任务。 坚持以发展为主题,用发展的眼光确定下一步目标,以发展的思路制定下一步策略,才能破除长期在计划和封闭思维时期形成的观念和思维模式,才能在西部大开发的宣传中,拓展新思路,提出新举措。