-
题名智能挂弹机器人结构设计与举升机构仿真分析
- 1
-
-
作者
杜嘉宇
权宇超
韩大鹏
陈力
-
机构
福州大学机械工程及自动化学院
清华大学航天航空学院
-
出处
《福州大学学报(自然科学版)》
CAS
北大核心
2024年第2期191-197,共7页
-
基金
国防科技应用推进项目(KJXYY2022-006/M06)。
-
文摘
针对目前军用机场传统液压挂弹系统作业时间长、人力成本高、挂载精度低等问题,设计一种智能挂弹机器人以提高挂弹作业效率.首先,完成智能挂弹机器人的机械结构总体设计;其次,对智能挂弹机器人最关键的举升机构进行静力学和运动学分析,建立起举升机构力矩平衡方程和运动学方程;最后,通过机械系统动力学自动分析(automatic dynamic analysis of mechanical systems, ADAMS)仿真计算举升机构在作业过程中的推力变化和末端托盘速度变化情况.实验结果表明,所设计的举升机构性能达到了预期要求,同时仿真结果也可为智能挂弹机器人的举升电力系统设计和选型提供可靠的数据支持.
-
关键词
智能挂弹机器人
举升机构
机械结构设计
ADAMS仿真
-
Keywords
intelligent loading robot
lifting mechanism
mechanical mechanism design
automatic dynamic analysis of mechanical systems(ADAMS)simulation
-
分类号
V246
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
-
-
题名用于微低重力模拟装置的主动补偿控制方法
- 2
-
-
作者
权宇超
兰超
韩大鹏
王兆魁
-
机构
福州大学机械工程及自动化学院
清华大学航天航空学院
-
出处
《载人航天》
CSCD
北大核心
2023年第1期16-21,共6页
-
基金
载人航天领域预先研究项目(020201)。
-
文摘
针对一类微低重力模拟装置因惯性力和弹簧重力导致模拟精度受限的问题,研究采用主动补偿装置改善模拟精度的控制方法。基于势能守恒原理和第二类Lagrange方程建立了考虑弹簧重力的动力学模型,采用三阶观测器对模拟装置内的关节速度、加速度进行观测,两者结合给出了弹簧重力及系统惯性力补偿模型。以某微低重力模拟装置为应用对象,在模拟月球重力环境下的跳跃试验中验证补偿策略的有效性。试验结果表明:该补偿方法能够有效提高微低重力模拟装置运动过程中的失重模拟精度。
-
关键词
势能守恒
动力学建模
三阶观测器
主动补偿
月面跳跃模拟
-
Keywords
potential energy conservation
dynamic modeling
third order observer
active compensation
Lunar jump simulation
-
分类号
V416.5
[航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程]
-