基于KD-ICP算法的机器人拆解目标三维点云配准方法

随着中国核能产业发展,大量在役涉核装置运行过程中出现的事故和隐患需要通过涉核机器人进行远程处置,部分事故处置需对出险装置进行精确拆解,基于三维重建视觉图像定位是其关键技术之一。针对核应急事故中待拆解目标的精确重建,开展三维点云配准方法研究,在配准算法总体流程基础上设计出三维点云配准算法,利用高斯滤波进行点云数据去噪,提出一种兼顾点云信息完整性和算法效率的K维迭代最近点(K-dimensional iterative closest points,KD-ICP)算法,利用点快速特征直方图(fast point feature histograms,FPFH)和主成分分析(principal component analysis,PCA)实现特征点提取并降低点云数据量,使用全等四点集(4-points congruent sets,4PCS)进行点云粗配准,采用KD-ICP算法实现点云精配准。在所搭建的拆解机器人试验平台上,针对管、板及涉核装置模拟体等测试对象,对所提出的配准算法进行试验分析与评价,与其他3种常规算法的对比试验表明,所提出的点云算法在相同的条件下均方根误差最小,运行时间最短,具有更高的点云配准效率及较好的鲁棒性,为复杂拆解目标的三维重建及精确定位奠定了基础。

主方支圆间隙K型相贯节点极限承载力的有限元分析

对27个主方支圆间隙K型相贯节点进行了非线性有限元分析。考察了支管宽度主管直径比、主管径厚比以及支主管厚度比对节点破坏模式和极限承载力的影响,结果可供设计人员参考。

新型农村合作医疗的现状与发展趋势研究

新型农村合作医疗制度的建立的发展，对我国农村人口的医疗和卫生状况产生重要影响。在当下改革中，新型农村合作医疗通过对农村人口生活质量进行研究和分析，旨在对其医保制度进行完善，确保建立正确的医疗合作理念，提高我国医疗保险效果。新型农村合作医疗发展中还存在许多缺陷，对其现状和发展趋势进行研究势在必行。

浅淡医患沟通与医患纠纷风险规避的原则

本文通过对当前医患关系紧张的原因分析,探讨了医患沟通与医患关系紧张的相关性,在此基础上总结出了医患沟通与医患纠纷风险规避的换位原则、真诚原则、详尽原则、医方主动原则,从医患沟通的视角,对和谐医患关系的构建进行了思考。

医学教育国际交流的探讨

在经济全球化的大背景下，开展医学教育国际交流会对于提升各国的医学教育水平意义显著[1]。我国在参加了医学教育国际交流后，各方面收获颇多。我们需要意识到紧迫感和危机感，借助于国际交流的平台，积极研究和学习国际医学教学的先进之处，促进我国医学教育的发展，提高我国医学教育的综合实力。

基于ANSYS的OOP技术进行门式刚架结构优化设计

轻钢结构在施工周期、结构适用性上与传统建筑产品相比,具备明显的优势。对门式刚架轻型房屋钢结构来说,因其节省钢材而被广泛使用,但是不合理的建筑尺寸往往会导致结构用钢量的增加,所以结构的轻型化对该类型建筑结构系统有着重要的意义。文章运用有限元理论以及有限元分析软件ANSYS基于面向对象程序设计技术对某工业厂房门式刚架进行实例分析,结构优化数学建模并作了结构分析,得出了结构优化次数、结构用钢量及截面尺寸的关系,并根据分析结果提出了合理优化设计的建议。

立体车库的研究

随着人民生活水平的提高,汽车保有量不断增加,对汽车停车量的需求不断增加,停车难的问题日益突出。立体车库应运而生并不断发展,从上世纪70年代开始,人们对立体车库的机械传动系统、电气控制系统、检测系统等方面进行了研究,都取得了多方面的研究成果,本文结合近年来相关的文献资料,对国内外立体车库的研究成果进行了系统综述。

绿叶对根的情意——记赣南医学院第一附属医院泌尿外科护士长蒙美英

护士，平平淡淡，忙忙碌碌，没有惊天动地的壮举，不可能成就波澜壮阔的伟业； 护士，注定与安逸享乐无缘。与劳累艰辛为伴。

国家体育场焊接方管桁架单K节点试验研究

为考察构造复杂的国家体育场焊接方管桁架单K节点的受力性能和承载力,进行了两个典型节点的1∶3缩尺比例的模型试验和有限元分析。试验结果表明,节点强于杆件,节点的极限承载力都能达到设计荷载水平的2倍以上,且节点区范围内的板件未观察到局部失稳或断裂现象。有限元分析能较好地模拟试验现象。试验结果和有限元分析结果证明,节点区的板件局部加厚和内置加劲肋等加强措施是有效的。

空间框架梁柱节点伪静力试验研究的实现

设计了一种空间框架梁柱节点伪静力加载试验系统,具有如下特点:采用梁端主动加载模式,柱端约束装置采用空间球型支座,梁端约束装置采用自主研发的套箍式球铰支座,在双向加载过程中不产生附加约束;易于采用各梁端作动器连通的同步加载规则,同时适用于伺服与非伺服加载模式。基于能量原理,将空间梁柱节点多梁端复杂滞回关系转化为等效柱端水平力-水平位移滞回关系,以更为合理地评价节点整体抗震性能。多组节点的验证性试验表明,该系统性能良好,适用于空间梁柱节点抗震性能试验研究。

空间钢管混凝土柱-环梁节点抗震机理试验研究

为深入了解圆钢管混凝土柱-钢筋混凝土环梁节点的抗震性能与传力机理,对4个空间内柱节点进行了双向低周反复加载试验。试验研究参数为环梁纵筋量与框架梁纵筋量的比值以及环梁配箍量。试验结果表明:环梁节点依靠环-柱相互作用传递外荷载;环梁沿圆周方向呈现出包含拉、弯、剪、扭的组合受力特征;环梁纵筋和箍筋的配置量对节点抗震性能影响较大。经过合理设计的钢管混凝土柱-环梁节点具有良好的延性,适合地震区的工程应用。