轮毂电机驱动越野车原地转向控制

针对基于阿克曼转向的越野车最小转弯半径大、转向机动性不足的问题,利用轮毂电机驱动车辆转矩独立可控的优势,开发了路面自适应的原地转向控制策略。构建整车七自由度原地转向动力学模型,阐释原地转向过程中纵横向耦合运动轮胎力的演变规律,建立原地转向阻力矩和横摆力矩随车轮滑转率、路面附着系数变化的量化模型。以转向动力响应性为优化目标设计了不同附着条件下的横摆角速度期望轨迹,并以各轮滑转率安全阈值作为稳定性约束以减小转向中心偏移量,执行层基于模型预测算法进行横摆角速度的跟踪控制,同时引入自适应滑模控制器反馈调节车轮滑转率以确保纵横向运动的稳定性。仿真测试与实车试验表明,开发的原地转向控制策略在高、中、低附路面下均实现了期望原地转向轨迹的精确跟踪,并将转向中心偏移量限制在500 mm以内,提高了越野车原地转向灵活性和横向稳定性,实现了“既快又稳”的原地转向。

面向中文问答的信息检索系统及评测

为了解决中文问答系统中检索有效性的问题,提出并构建了一个面向中文问答的信息检索系统,在新进展的基础上,该系统通过利用问答系统中问题分类信息,对查询进行优化处理,从而改进问答系统中检索结果的质量,在独立的检索评测中正确率达到0.5013,在问答系统的整体评测中F3值达到0.2231,取得了较好的效果。

柔性夹爪收缩与扩张过程的能耗研究

通过工控机的数据采集系统,结合传感器技术、信号处理技术等,搭建设备建立气体压力、流量等参数的在线测量系统,实现对测控系统的调节和控制。首先,分别采集柔性夹爪在收缩和扩张时不同初始压力下的压力与流量;然后,通过SigmaPlot绘出柔性夹爪压力流量图,并对柔性夹爪流量压力输出特性进行分析;最后,计算其气动功率,研究能耗规律。结果表明:对柔性夹爪进行收缩实验时,给定的初始压力与柔性夹爪产生的压力相差不大,气动功率损耗较小;对柔性夹爪进行扩张实验时,提供的初始压力通过真空发生器间接作用在柔性夹爪上,与柔性夹爪产生的压力相差较大,柔性夹爪达到规定压力时需要提供更大的初始压力;柔性夹爪收缩时比扩张时的气动功率损耗低。

论公路工程的合同管理

公路工程合同管理是工程建设过程中的一项重要工作,贯穿于公路工程的始终。如何对合同进行有效的管理与企业的经济效益提升有着直接的关联,甚至还会对工程的顺利开展造成一定的影响。有效的合同管理能够在一定程度上保障公路工程施工项目的顺利进行,促进企业经济效益及社会效益的实现。

公路工程经济管理风险及防范措施分析

新形势下我国公路工程面临着发展机遇,也存在着诸多挑战,很多的市场风险在于公路工程的建设活动中,严重阻碍了企业的发展,而经济管理作为公路工程中一个重要的部分,其中的风险因素最为突出。就公路工程经济管理方面存在的风险进行了分析,阐述了针对这些风险的合理防范措施,旨在为我国公路工程的管理提供参考和借鉴。

学科素养视域下的古诗词教学探微

在国家大力弘扬传承中华优秀传统文化的背景下,统编小学语文教材增加了不少与古诗词有关的内容。教师在进行古诗词教学时,应以集中体现学科育人价值的“语文学科核心素养”为导向,建立四重架构,以促进学生在语言的构建与应用、思维的发展与提升、审美的鉴赏与创造、文化的传承与理解方面得到相应发展与提升。

古钱辨伪

研求古钱应从平易处着手,先不必好高鹜远,方免被欺,如以为自己辨认力未足,自应择普通历代古钱之平凡最廉值者罗列几头,凝目熟视,生坑杂陈,凡水银青、朱砂斑、黑漆古、象牙白、豆芽绿等等锈色,一一熟记使在脑际间留下深刻印象,熟坑亦须择种种不同之品,愈多愈善,同时陈览,如此日复一日,目认不息,积日渐久,则真钱体势自与目光吻合,以后再遇古钱常能立辨真赝,泾渭攸分,盖真钱锈质玲活,碧沙生翠,边郭肉柔圆滑,字文活泼精神,笔势飞动,书法有神,且一代有一代之书风,决不雷同,因文字笔法即可断定其制作,伪者虽有巧夺天工之技,亦难眩法眼,仿文字之规整清秀易,仿苍拔劲峭自然难,仿字体轮廊方寸易,仿浑厚不拘不泥难,仿锈衣锈色易,仿玲珑活沙坚实难。

大丹宝国

昨收古钱一枚。铜质赤旧,式同汉"半两",方穿磨键,幕有文字,粗笔大划,字省略不可识,背平无轮廓,社友咸定为汉钱,予则定为汉单于匈奴钱也。匈奴仿汉篆作省画带汉"半两"气息。昔王汉章先生有匈奴"行由界上"钱,书法与此相类。芝生兄藏"大丹重宝"钱,笔画省书,亦脱胎于此钱。三钱试作比较,其字风制作同延一脉。此钱书法较"行由界上"、及"大丹重宝"尤古,竟不可识,

人文关怀视角下的现代小学教育管理研究

随着国家素质教育改革政策的深入,当今教育管理已经开始注重人文关怀,进一步在教育中彰显了人性的价值取向。而小学教育在我国的教育体系中有着重要的作用和影响,小学教育管理的提升对于我国的教育事业发展有着积极的促进作用。基于这个视角,本文从教育管理的制度和人文关怀的联系出发,探索现代小学教育管理的新路径。

单味大黄醇提物治疗急性胰腺炎的小结

用单味大黄醇提取物片剂治疗急性胰腺炎13例,全部治愈。平均用药量88.6克,尿淀粉酶恢复正常时间平均为2.18天,发热消退时间平均为4.67天,腹痛消失时间平均为2天,白细胞数恢复正常时间平均为3.14天。

鲍鱼海上桶式吊养技术

海上术深圳市海洋渔业服务中心、龙岗区水产研究所等单位联合深圳市各养鲍企业,积极探求和推广新的养殖品种和养殖技术,开发并培育出本地九孔鲍与外地杂色鲍的杂交品种,引进和推广了＂东优1号＂杂色鲍,