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题名基于视觉传感器的智能小车设计与实践
被引量:2
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作者
王瑞敏
张成涛
陈辉
陈赫扬
李习刊
徐伟航
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机构
广西科技大学机械与汽车工程学院
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出处
《内燃机与配件》
2024年第4期84-86,共3页
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基金
广西科技大学博士挂职驻柳企业科研项目(BSGZ2109)资助
广西科技大学“大学生创新创业训练计划”项目资助。
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文摘
为更好地参加全国大学生智能汽车竞赛,本文提出一套以LPC54608为核心的智能小车系统,设计并制作了硬件电路系统。以单目摄像头为主要传感器,联动其他传感器对赛道情况进行系统感知,提取目标路径并进行优化,而后根据车辆结构设计控制算法来跟踪目标路径。实验测试结果表明,小车在2.4m/s的速度之下能正确识别各种赛道路径,并且在赛道上可以稳定行驶。
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关键词
智能车辆
视觉传感器
硬件设计
运动控制
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Keywords
Intelligent vehicles
Visual sensors
Hardware design
Motion control
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分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名相机与激光雷达融合的道路目标检测研究
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作者
赵浙栋
张成涛
李习刊
杨航
覃立仁
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机构
广西科技大学机械与汽车工程学院
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出处
《广西科技大学学报》
CAS
2024年第1期84-93,共10页
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基金
国家自然科学基金青年科学基金项目(52202491)
广西创新驱动发展专项资金项目(桂科AA19182006-2)
广西科技大学博士挂职驻柳企业科研项目(BSGZ2109)资助。
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文摘
目标检测是自动驾驶感知系统的基础。由于单一传感器的感知存在时空盲区问题,本文提出一种基于相机与激光雷达的后融合目标检测算法。该算法采用改进后的YOLOv5s视觉目标检测算法来检测目标类别,其平均精度均值提高了2.75%。激光雷达感知采用分段聚类半径的欧几里得聚类算法对预处理后的点云信息进行聚类,并检测出检测区域内物体的目标距离。通过标定的参数,将点云投影到图像上,以融合感知结果来确定检测对象的类别和距离。本文在相关工况环境下对算法进行了验证和测试,结果表明:本文提出的目标检测算法的检出率为88.9%,比单一相机感知的检出率提高了7.8%。
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关键词
YOLOv5s
激光雷达
多传感器融合
目标检测
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Keywords
YOLOv5s
lidar
multi-sensor fusion
target detection
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分类号
TN96
[电子电信—信号与信息处理]
TN957.5
[电子电信—信号与信息处理]
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