面向机器人抓取的物体三维位置与姿态识别

在物体抓取领域中,提供所需操作物体位姿信息,是机器视觉相关领域研究的首要目的。考虑到日常生活中存在无纹理的物体,如何实现对此类物体位姿信息获取,通常需要提取物体的某一特征信息,实现机器人获取物体位姿信息;本文利用物体颜色作为特征,将相机采集到的物体点云信息进行处理,将RGB图像转化为HSV空间显示,采取物体质心作为抓取点,使得机器人获取物体位姿信息;通过采用Eye-to-hand系统,搭建实验所需的Panda机器人手眼系统, 完成对目标物体“抓取”和“放下”的指定工作。