北斗卫星导航系统在近海无人水下航行器路径跟踪方面的应用

针对无人水下航行器(UUV)沿给定路径航行时会出现各种偏差的问题,设计了一款运用高性能STM32单片机与UM220-ⅣN定位模块搭建的导航定位分系统.将其应用于UUV特定的路径跟踪方面,通过单片机将北斗定位模块采集到的UUV位置坐标、航速航向等数据发送到上位机,上位机将其与给定跟踪路径数据进行对比,计算路径偏差并通过单片机控制UUV的驱动模块改变UUV运动方向,实现对给定路径的精确跟踪.同时通过无线通讯模块,将UUV路径轨迹及采集的水质信息实时显示在岸基监控系统上位机软机界面.水下实验表明,UUV路径跟踪精度明显提高,为纠正UUV路径跟踪偏差提供了一种参考方法.

基于BDS的USV路径规划研究

介绍了一种基于MATLAB/BDS的水面无人船(USV)整体系统设计.为了使USV在自主路径规划上运动更加精确,USV通过无线通讯模块与上位机交流,将北斗卫星导航系统(BDS)发送的位置数据信息与MATLAB规划路径结合起来,通过上位机软件规划处理,规划出精准的运动轨迹,同时将控制信息发送给USV,由嵌入式控制板STM32操纵整个船体运行.试验将真实测试数据、MATLAB规划的路径数据、BDS规划的路径数据、以及两方整合数据相比较,结果表明:基于MATLAB/BDS路径规划的偏差有明显降低,为提高路径规划的准确性提供可行性办法.

小学数学教学中思维导图的有效应用探讨

思维导图与数学课堂教学的融合,可最大限度提高学生的学习能力和思维实践,让学生在教师的引导中获取数学学习的相应技能;推动学生感知课堂教学的丰富性、多样性。以模式的优化创新加强学生的体验,也会在课堂内强化学生的总体素养。