助行机器人导航与远程监护系统的设计与实现

针对助行机器人在室外未知环境中的导航需求,分析了不同导航方式的优缺点,设计并实现基于全球定位系统(GPS)的机器人定位导航系统。详细地描述了室外环境地图的创建过程和地图精度的控制。为了提高定位的精度,利用地图匹配修正GPS定位误差,同时融合机器人实时速度数据,得到最终的机器人位置。在机器人定位的基础上,实现助行机器人的半自主或手动的导航模式。同时,通过GSM/GPRS无线传输系统,将机器人的实时数据传输到监控设备,实现远程监护功能。实验表明:导航与远程监护系统能实现准确可靠的定位导航和实时的远程监护。