无人车辆横向跟踪控制研究

使用传统模型预测控制对车辆轨迹进行跟踪时,模型中的路面附着系数往往为特定工况下的经验数值。当车辆在未知路面行驶时,现有控制算法难以对路面附着系数进行及时修正,并调整预测控制模型内的约束,进而导致车辆横向失稳。针对此种情况,提出一种考虑实时路面附着系数估计的横向跟踪控制策略,用于实现车辆横向轨迹跟踪。该算法针对路面附着系数未知的工况,利用车辆当前横纵向加速度、横摆角速度、前轮转角等状态量,通过扩展卡尔曼滤波预测路面附着系数后,再对控制模型中的侧偏角约束量进行实时调整,以保证车辆在未知路面工况下的行驶安全,使车辆跟随预期轨迹行驶。实验表明,将扩展卡尔曼滤波法与模型预测控制结合的控制算法具有可行性,且有效提高了车辆在不同附着系数路面行驶时横向轨迹跟踪的稳定性及鲁棒性。

车联网基础设施系统级测试运维体系研究

我国积极推进车联网产业发展,国家级车联网先导区、智能网联汽车测试示范区、“双智”试点城市等积极部署车联网基础设施,目前在众多地区车联网基础设施的建设和服务过程中,仍然存在路侧信息准确性不够、可靠性不足等问题,尚未建立广泛适用的测试评价方法和建设运维体系。总结分析了当前车联网基础设施建设运营普遍存在的问题,尝试提出系统级测试评估体系,旨在推动车联网基础设施高质量建设和持续性运行服务。

虚拟谐波测试仪的开发设计

设计开发基于虚拟仪器技术的虚拟谐波测试仪 ,介绍虚拟仪器的基本构成。

计及静态电压稳定的变尺度混沌无功优化

选择系统有功网损作为目标函数,同时考虑满足电压水平和电压稳定性两个约束条件来探讨无功优化问题.介绍了变尺度混沌优化算法,该算法不断缩小优化变量的搜索空间并不断提高搜索精度,从而有较高的搜索效率.将该算法应用于计及静态电压稳定的电力系统无功优化问题,并对IEEE14节点系统进行了仿真计算,计算结果验证了算法的有效性.

基于改进的TITAN算法对雷暴路径的追踪研究

将传统TITAN算法利用雷达体扫资料对雷暴识别的方法,类比到闪电定位资料中,发现传统的算法不能较好地对所有雷暴活动进行识别。因此,对传统TITAN算法进行了修订,并结合山西地区闪电定位资料对雷暴活动进行识别与路径追踪研究。研究表明:修订后的算法能够弥补传统方法对雷暴识别漏报的缺陷,并基于改进的算法,对雷暴活动实现了很好的路径追踪。

当前办理经济犯罪案件中遇到的几个定罪量刑问题

当前,司法机关正在运用法律武器打击经济犯罪,惩治腐败。在办案实践中,笔者感到,我国的法律还不够完善。现提出几个有关经济犯罪的定罪量刑问题。 一、偷税罪条文应当修改 毛阿敏偷税一事曾在社会上引起轩然大波。根据最高人民检察院的规定,纳税个人偷税二千元,即构成犯罪,司法机关应当立案查办。南京市税务机关查明。

论犯罪中止的自动性

我国刑法第21条规定：“在犯罪过程中，自动中止犯罪或者自动有效地防止犯罪结果发生的，是犯罪中止。”对于“自动中止犯罪”，在刑法理论上有着不同的解释。有的同志认为，自动中止犯罪是指犯罪分子本来可以把犯罪进行到底而自动停止了犯罪活动。

过失犯罪存在犯罪动机质疑及其它——与梁世伟同志商榷

读了粱世伟同志编写的《刑法学教翟》（以下简称《教程》），得益非浅。但对其中有些问题还存在一些不同的看法，现提出来商榷，并就教于法学界的同行们．

基于目标导向和分层平滑优化JPS算法的移动机器人运动规划

针对JPS(跳点搜索)算法的搜索过程缺少方向引导,检索路径上存在较多冗余点、转折点,且路径不平滑的问题,提出了一种基于目标导向和分层平滑优化的跳点搜索(GHSO-JPS)算法,并通过多段多项式法和基于斥力势场的碰撞惩罚算法对运动轨迹进行优化。首先通过引力势场增强搜索方向的目标性,减少无关跳点的搜索。其次采用分层平滑优化策略消除路径中的冗余点和转折点,减少路径点数量和路径长度,提高路径平滑性。最后采用多段多项式方法进行轨迹优化,并通过斥力势场构建轨迹碰撞惩罚函数,以提高轨迹安全性。在实验室和校园区域对JPS算法、A*算法、RRT(快速扩展随机树)算法和本文算法进行实车实验对比和分析。结果表明,本文算法在4种算法中性能最佳。相比于传统JPS算法,在校园区域中本文算法的搜索时间缩短41.6%,跳点数量减少55.5%,路径长度减小3.22:m,并且路径点数量和总转折角度分别减小89.8%和81.8%。相比于A*算法和RRT算法,本文算法的规划时间分别缩短70.4%和93.7%,规划的最优路径的总转折角度分别减小了90.3%和97.1%。综上,该算法较传统运动规划方法具有更好的路径规划性能、更高的效率及更强的轨迹优化能力。