入路姿态光纤导航的经鼻柔性手术机器人

针对深腔狭小空间下传统经鼻手术操作灵巧性不足、术中入路导航信息匮乏等问题,提出了入路姿态光纤导航的经鼻柔性手术机器人。采用柔性球铰串联和销钉-滑槽配置,设计出兼具灵巧和抗扭扰动的柔性机械臂构型,结合几何分析和D-H参数法建立了手术机器人正、逆运动学模型;通过在各柔性机械臂内间隔90°嵌入两路分布式光纤导航传感器,联合双目视觉和极限学习机提出的数据驱动的入路姿态光纤原位标定法,避免了传统离线标定导致的测量误差及基于微分几何理论获取其姿态方法中误差累积的问题,实现了手术机器人术中形位高精度自感知。实验结果表明:柔性机械臂的极限弯曲角度可达105°,弯曲角80°范围内容许负载为0.9 N;通过光纤导航,在自由和障碍物环境中,柔性机械臂末端最大位置预测误差分别为0.920 mm,1.635 mm,验证了本文提出的入路姿态光纤导航的经鼻柔性手术机器人有效性和可行性。

逆流而上

和周围数以万计的同伴一样,我是一条鲑鱼。二月水很凉。我们顺着河流向前游着。“这是要去哪儿?”“不知道,向前游就是了。”游了十来天,有一段河水流速突然加快。“这是怎么了?减速啊减速.”但是已经来不及了,我们都顺着这条白色的匹练落了下去。四月水变得暖和起来,河越来越宽,但身边的同伴越来越少,有的被水鸟捉去,有的被人类捕去。