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题名双机器人松协调装配轨迹规划方法研究
被引量:1
- 1
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作者
姚俊
李俊渊
李明富
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机构
湘潭大学机械工程学院
湘潭大学复杂轨迹加工工艺及装备教育部工程研究中心
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出处
《机械制造与自动化》
2020年第3期138-141,共4页
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基金
国家自然科学基金(51775470)
湖南省自然科学基金省市联合重点基金(2016JJ5027)
湖南省教育厅科学研究重点项目(15A185)。
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文摘
针对主-从式双机器人松协调装配轨迹规划问题,提出了一种基于量子粒子群优化算法和B样条的轨迹规划方法,并进行了仿真实验。结果表明该方法可以使双机器人以较优的无碰撞干涉轨迹高效地完成协调装配任务,实现了双机器人的高精度装配作业,为物联制造系统中双机器人协调装配面临的关键问题提供了有效的解决方案。
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关键词
双机器人松协调装配
B样条
量子粒子群算法
误差补偿
轨迹规划
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Keywords
loose coordination assembly of double robots
B-spline
QPSO
error compensation
trajectory planning
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于船形焊的双机协作路径规划
- 2
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作者
李俊渊
廖伟东
高燕
黄昕
邓华健
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机构
国机智能科技有限公司
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出处
《机床与液压》
北大核心
2022年第5期62-65,共4页
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文摘
深入研究工业机器人通过协作与变位机进行船形焊接的路径规划。考虑到船形焊接工艺要求,设计在焊枪姿态约束下的机器人运动平稳性能评估指标,并作为评价焊接目标函数;利用灰狼优化算法对协作焊接路径进行目标寻优,使得焊缝中所有焊接点处于最优的船形焊接位姿且焊枪处于理想焊接姿态。结果表明:整个焊接过程中机器人与变位机的轨迹都十分平滑,可有效保障焊接质量并提高生产效率。
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关键词
双机协作
路径规划
船形焊
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Keywords
Dual robot cooperation
Path planning
Fillet welding in the flat position
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分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名多层多道焊机器人离线编程路径规划
被引量:6
- 3
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作者
廖伟东
李俊渊
黄昕
田吕
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机构
广州机械科学研究院有限公司中央研究所
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出处
《机床与液压》
北大核心
2021年第15期67-70,共4页
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基金
广东省科技计划项目(2018B030323027)。
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文摘
面向机器人多层多道焊接轨迹人工示教编程效率低、难度大的问题,为了提高焊接质量与效率,基于OpenCAS⁃CADE建模引擎,开发多层多道焊机器人离线编程软件,从工件模型中提取焊缝信息,取代在线示教操作。提出一种用户自定义焊层焊道数目的路径规划算法,确定每个焊道的空间位置、焊接速度,同时规划焊枪末端姿态,避免与工件发生碰撞。通过机器人加工仿真运动,表明各个焊道位置准确、姿态平顺,验证了路径规划的正确性与可行性,并在实际焊接试验中获得良好的焊接效果。
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关键词
多层多道焊
OpenCASCADE建模引擎
离线编程
轨迹规划
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Keywords
Multi⁃path/multi⁃layer welding
OpenCASCADE modeling engine
Off⁃line programming
Path planning
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分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名机器人仿真系统碰撞检测技术研究
被引量:4
- 4
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作者
廖伟东
李俊渊
黄昕
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机构
广州机械科学研究院有限公司
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出处
《机床与液压》
北大核心
2021年第9期67-70,共4页
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基金
广东省科技计划项目(2018B030323027)。
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文摘
为了保证人机安全,需要对机器人作业轨迹进行避碰检查。针对机器人仿真系统中的碰撞检测问题,研究一种基于八叉树结构的层级式三角形面片碰撞检测模型,以包围盒干涉检查作为粗检测,三角形面片相交检测作为精检测。为提高三角形相交检测效率,提出一种基于截距式方程的三角形干涉算法。将三维空间中的三角形映射到二维平面,避免了传统三角形相交检测中标量判别法与矢量判别法的复杂计算。最后在机器人仿真系统中验证了该碰撞检测算法的有效性。
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关键词
碰撞检测
机器人仿真系统
八叉树结构
三角形面片
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Keywords
Collision detection
Robot simulation system
Octree structure
Triangle patch
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分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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