撷谈《西游记》的中医养生理念

《西游记》是中国古典四大名著之一,在奇幻中反映着世态人情,具有浓厚的生活气息。全书贯穿着人神鬼怪对于"长生不老"的追求意识,在休养生息和起居劳作中反映出"固本培元"的养生原则,以及顺应自然、清心寡欲、起居有常、服食丹药、药膳及素食充养等养生方法,与中医养生理念相契合。《西游记》既有高度的文学艺术价值,也有不可忽视的医学研究价值。

无人直升机自抗扰自适应轨迹跟踪混合控制

为满足无人直升机高精度轨迹跟踪的控制需求,并降低直升机动力学模型误差对飞行控制器飞行控制效果产生的影响,提出自抗扰自适应直升机混合控制.该控制器的内环控制采用模型跟随自适应控制,通过使用动量反向传播算法(MOBP)对该内环控制参数进行实时优化.通过使用自抗扰控制(ADRC)对直升机的水平速度进行控制.仿真结果表明,该混合控制器能够实现直升机对预定轨迹的跟踪.相对PID和级联ADRC控制,该控制器具有更好的抗扰性和鲁棒性.通过在200 kg级的专业植保无人直升机XV-2上搭载所提出的控制器,使其自主飞行轨迹跟踪控制的均方根误差在0.6 m以内.