基于全反射原理的透明液体浓度测量方法研究

现如今有多种方法测量透明液体浓度,比重法、折射法(最小偏向角法)、超声光栅法等,以上的方法均需建立浓度与密度、折射率、声速及光损量之间的关系测量,从而得出测量浓度的一种表征。该文提出利用全反射原理中,即光从光密介质射向光疏介质时,当入射角超过某一角度θc(临界角)时,折射光完全消失,只剩下反射光线的现象叫做全反射,以NaCl溶液为例,通过测量不同浓度的溶液所引起的全反射现象,进而引起入射光源的高度变化,通过实验探究得出“浓度-高度”呈线性的负相关,并利用此关系实现对透明液体浓度的测量。研究实验表明,拟合出相关系数R^(2)=0.9957,拟合效果好,测量精度达99%。

基于遗传算法的六足机器人控制系统

作为一种仿生机器人,六足机器人地形适应能力强,但步态控制困难,舵机效率低。为搭建六足机器人的控制系统,采用STM32单片机联合舵机控制板实现对机器人的嵌入式步态控制。同时,建立D-H坐标系,对机器人进行逆运动学方程推导,构建六足仿生机器人的运动学模型。在对步态进行分析基础上,基于遗传算法设计步态优化系统,实现完整的六足机器人控制系统设计,达到机器人自主行走的控制效果。实际测试结果表明,与步态优化前的机器人相比,步态优化后机器人的稳定性和运动速率明显提高。

微生物技术改变养殖业生态

人类在改善生存环境、提高自身免疫力抵抗力的同时,应用生物工程技术也获得了进步和成就.针对有害微生物,人类研制开发出各种各样的抗生素制剂、酶制剂,实施了被动免疫机制,在一定范围和程度上扼制了生物危害性的蔓延.