基于机器视觉的火箭贮箱焊缝射线检测

针对当前火箭贮箱焊缝采用工业机器人作为射线检测系统的执行机构,通常按照“示教-再现”进行既定轨迹运动,不能适应小批量多品种的柔性与智能生产线的问题,将伺服机构、图像处理技术与智能机器人相结合,采用基于图像的视觉伺服控制(IBVS)方法反馈当前图像特征信息,与期望图像特征进行对比形成图像特征偏差,再基于SSA-BP的控制方法,将得到的特征误差用于火箭贮箱焊缝检测中的焊缝位置误差补偿,以提高射线检测系统的作业精度。最后通过试验,验证了该方法具有良好的自适应性和鲁棒性。

适用于栅格舵焊缝检测的超声扫查装置

针对栅格舵焊缝的超声无损检测需求,为解决当前人工手动扫查检测及缺陷评定中的可靠性低、周期长和系统成熟度低等问题,在阵列超声主机、换能器及成像软件的开发基础上研制了一种适用于栅格舵焊缝超声检测的装置。该装置以PLC(可编程逻辑控制器)为控制核心,采用GSKLink通讯协议实现对于机器人、伺服电机的控制,同时根据栅格舵焊缝结构设计自动化工艺运动流程,实现目标的自动化检测。通过实际运行该装置并将其应用于生产,证明了该装置能够满足栅格舵焊缝的自动超声检测需求,大大提高了栅格舵的生产效率。

自适应卡尔曼滤波与PSO-GA-BP算法的机器人误差补偿

采用七轴机器人设备夹持激光器的方式对某型号发射筒进行切割开孔加工。在加工过程中,因轨迹精度和绝对定位精度较低,容易对型号产品发射筒产生损伤和误差切割等问题,运用D-H算法建立七轴机器人理想模型,运用正逆运动学数值算法对理想模型进行验证,运用理想模型的理论位姿参数和激光跟踪仪的测量位姿参数基于Sage-Husa自适应卡尔曼滤波求解七轴机器人真实位姿坐标信息,得到理想位姿参数和真实位姿坐标信息的关节误差,然后结合粒子群优化-遗传算法-BP神经网络联合算法对七轴机器人建立误差预测模型,采用七轴机器人理论位姿参数作为输入样本,真实位姿与理论位姿的各关节角度差作为输出样本,通过库卡机器人Workvisual 5.0软件按照模型输出值对七轴机器人的各关节角度值进行补偿。经过仿真实验和加工,各关节误差补偿后的七轴机器人轨迹误差和绝对定位误差减小72%,满足工艺要求。

多自由度数字射线成像检测系统设计

针对目前运载火箭箱底、筒段、圆环零件的焊缝采用传统胶片照相进行检测,存在自动化程度低、过程繁琐、数字化程度低、且底片无法进行长期保存,无法满足当前多型号火箭并举下的快节奏研制需求.运用X射线与成像板相结合的无损检测方法,采用双七轴机器人和同步升降转台作为运动执行机构,采用ADS多线程通信与Ethercat总线方式实现倍福控制器、成像检测软件、射线机、机器人和同步升降转台的实时通信,研发了一种基于机器人的多自由度数字射线成像检测系统,通过运动执行机构的路径规划与无损检测焊缝成像实现产品环缝、纵缝、变曲率焊缝的检测自动化,与传统胶片照相相比,检测效率提升5倍,检测精度提高42%,满足了目前对多型号火箭贮箱的检测工作.

基于Fluent与GA-BP的筒弹充氮设备多参数优化

航天产品发射筒主要用于导弹运输和贮存,发射筒内部装配有导弹导轨、导弹、弹上电缆网及其他精密元器件,导弹运输与贮存对于发射筒需要特定的环境要求。针对现有的XX型号发射筒充氮设备置换工艺性能不佳问题,基于Fluent数值分析方法,仿真充氮设备在不同参数(充气压力、放气压力、保压时间)下对发射筒进行置换工艺时所需的时间和氮气消耗量;再利用GA-BP神经网络对各参数进行拟合,建立多输入多输出数学模型并用遗传算法寻找最优解,满足最小的置换工艺时间与氮气消耗量;最后调整充氮设备置换工艺的各个参数进行工程验证。实验表明,充氮设备多参数优化后对发射筒置换工艺时间减少,氮气消耗量降低,在一定程度上提高了工作效率并节省了成本。

火箭箱底数字射线检测系统设计

运载火箭贮箱箱底/筒段焊缝数字射线检测目前主要通过传统基于人工的射线照相,存在检测效率低、主观经验依赖性强、质量稳定性差等问题。为了实现运载火箭贮箱箱底/筒段焊缝数字射线高效检测,满足常态化高强密度发射形势下其快速、批量研制需求,研发一种基于双机器人协同的运载火箭贮箱箱底/筒段焊缝数字射线检测控制系统。该控制系统主要完成双机器人的协同运动、远程控制启动、伺服电机驱动、自动定位,并在上位机实现数据通信等功能。实验结果表明:所开发的数字检测控制系统可兼容多种型号箱底与筒段检测,检测效率高、精度高。

基于SSA-PID和卡尔曼滤波控制的发射筒充氮系统设计

针对目前发射筒充氮、置换工艺中操作不便、氮气压力难以精确控制等问题,以及为满足偏远恶劣环境下对发射筒进行充氮置换作业的要求,设计一种基于麻雀搜索算法(SSA)-PID与卡尔曼滤波控制的自动化充氮系统。该系统以PLC为核心,采用卡尔曼滤波方式完成对温度、湿度及压力参数的滤波。利用SSA完成对改进PID算法的参数优化,结合优化后改进PID控制算法完成对充氮流程和置换流程的工艺控制。应用上位机,通过MODBUS RTU总线通讯完成系统内各元器件的监测和控制,实现充氮系统的自动化精确操作。通过MATLAB软件仿真及应用结果表明,基于SSA-PID与卡尔曼滤波的发射筒充氮系统提高了发射筒维护的工作效率和质量,实现了手动和自动的工作模式、故障报警和数据记录功能,满足了恶劣环境下对发射筒进行充氮置换作业的要求。

基于SCADA的筒弹自动化装填测量方法研究

在发射筒和导弹装填过程中,采用吊车和人工配合的方式劳动强度大,效率低且装配精度不高容易对筒弹造成损伤,装配后另需吊装到测量平台。为了实现筒弹装填测量的快速、安全,满足常态化高强密度发射形势下筒弹快速、批量研制,研发一种基于SCADA的筒弹装填测量一体化设备,可实现筒弹的装填自动化,测量自动化等功能。实验结果表明所开发的基于SCADA的筒弹装填测量一体化设备可完成多种型号筒弹的装填测量,装填效率高,测量精度高。

药柱产品缺陷的激光错位散斑自动检测

针对包覆药柱和低燃温药柱的脱黏、气泡等缺陷,目前主要通过传统人工方式进行检测,存在检测效率低、主观经验依赖性强、质量稳定性差等问题。为了实现包覆药柱和低燃温药柱的高效检测,满足常态化高强度、高密度发射形势下包覆药柱和低燃温药柱快速、批量研制需求,研发了一种基于双轴运动的激光散斑检测系统,该检测系统可完成缺陷检测、激光远程启动、伺服电机驱动、自动定位并在上位机上实现数据通讯等功能。对缺陷的检测试验结果表明,所开发的激光散斑检测系统可兼容检测多种型号的包覆药柱和低燃温药柱,检测效率高,精度高。

永德县总工会：多部门联合举行专场招聘会

近日，永德县举行2017年“春风行动”和“农村劳动力转移百日行动”专场招聘会。县总工会、县人社局、县妇联、县劳务派遣公司等相关部门负责人参加活动。招聘会为200多人提供免费服务，组织跨地区劳务输出180人，成功介绍农村劳动者就业120人，共发放宣传资料300余份。

永德县总工会：“金秋助学”助推莘莘学子圆大学梦

近日，永德县总工会开展2016年“金秋助学”资金发放仪式．现场为21名困难职工子女发放每人2000元的“金秋助学”补助金。据悉，今年县总为56名困难职工子女，共筹措补助金11．2万元。

永德县总工会：举办2015年青年职工“鹊桥”联谊会

近日，由永德县总工会女职工委员会主办的青年职工“鹊桥”联谊会在永通大酒店举行，来自全县各条战线的60余名青年男女职工参加了此次活动。活动中穿插“英雄救美”、“心心相印”等游戏环节，

基于改进神经网络和Fluent的气液固技术的内表面处理

针对目前航空、航天工件内孔表面有凸起毛刺且不容易去除的问题,提出一种气液固多相流技术方法。基于Fluent数值分析对多相流下的不同气体压力、水流速度和磨粒浓度参数进行流体仿真,得到影响加工的近壁区内表面处的磨粒速度、相对压力及磨粒体积分数参数,采用MATLAB软件利用BP神经网络对各参数进行拟合,通过BP预测模型再运用PSO(粒子群算法)在支配解集中求解满足约束数学模型的气液固三相流最优输入值,基于最优输入值搭建试验平台并设计L9(33)正交试验对工件内表面进行加工,最后通过白光干涉仪测量加工前后的内孔表面精度,验证了仿真最优参数与试验加工最优参数的一致性,运用最优参数值下的气液固流体对工件内表面加工,经测量显示,内表面精度提高了75%,满足航空航天工件的应用要求。

基于卡尔曼滤波的模糊PID热处理温度控制系统的设计

针对航天复杂铸造零件热处理工艺中温度控制存在的滞后性、超调量、易干扰、响应速度慢等问题,提出了一种基于卡尔曼滤波的模糊PID(Proportional-integral-derivative)温度控制方法,采用粒子群算法(PSO)实现PID控制器的参数优化,通过卡尔曼滤波完成对于测量噪声的滤波,最后基于模糊策略实现温度控制的快速响应和超调控制,通过对模糊PID控制进行研究,分析其模糊规则并且进行模糊推理,根据热处理工艺温度控制要求,按照其推理规则,选取最适合的控制因子。通过运用MATLAB软件进行仿真对比,证明了设计的热处理温度控制系统准确性得到较大的提高,系统的鲁棒性较好,响应速度明显提升,超调量减小,调节时间变短,对干扰也有较强的抑制作用。

基于QT与TwinCAT的射线机控制系统设计

为了便于控制在火箭贮箱数字射线检测中射线机参数,设计了一种基于QT与TwinCAT的射线机控制系统软件,该系统软件利用倍福PLC控制射线机相关状态、电压电流和焦点参数、通讯开关等,然后通过ADS协议将基于TwinCAT开发的倍福PLC数据处理后集中显示到以QT开发的软件界面上,射线机控制系统采用C++语言与ST语言联合开发,实现了QT上位软件、倍福PLC和射线机之间的信息交互,处理与显示。设计的射线机控制系统经过实验验证,取得了良好的控制显示效果。

永德县总工会评选“云岭职工·环保世纪行”好新闻作品

近日，云南省永德县总工会召开“云岭职工·环保世纪行”好新闻作品表彰会，对6个优秀作品及三个优秀团体进行表彰奖励。永德县总工会为调动各基层工会干部职工工作的积极性，组织动员全县职工牢固树立和践行创新、协调、绿色、开放、共享的发展理念，发挥全县干部职工在推进城乡建设与环境资源保护工作的作用，在全县职工中开展了“云岭职工·环保世纪行”好新闻作品评选活动。共评出一等奖一名，二等奖二名，三等级三名，优秀团体三个。