带非三角结构的非线性系统自适应控制设计

针对一类带有非三角结构的不确定非线性系统,研究了其控制设计问题,提出了一种自适应跟踪控制设计方法。通过构造一种新的李雅普诺夫函数,并运用增加幂次积分方法和模糊控制方法,设计得到了一种新型自适应跟踪控制器。控制器只引入了一个参数自适应律,避免了反推设计中的过参数化问题,同时保证了输出跟踪误差可以任意小,且使得闭环系统的所有信号有界。最后,将控制方法应用到单连杆机械臂系统上,通过仿真研究验证了所提控制方案的有效性。

小型甘薯收获机农艺配套措施试验

对福建省大面积推广应用的9个甘薯品种采用LG-4U-1A型甘薯小型收获机进行机械化收获试验,结果表明：LG-4U-1A型小型甘薯收获机最佳行走路线宜采用隔行收获,最佳行走速度为600 m/h,明薯率高达97％,埋薯率和伤薯率大大降低;作业效率是人工的20倍,收获成本仅为人工的1/16;试验的8个甘薯品种均适宜机械化收获.福建砂壤土类型的土壤,畦带沟宽90～ 100 cm的种植模式均能适宜该型甘薯小型收获机机械化收获.