无位姿约束的线激光视觉传感器参数标定

针对现有线激光单目视觉传感器参数标定方法中靶标移动需要精密机械控制或可自由移动靶标摆放位姿受约束等不足,提出一种靶标可自由移动且摆放位姿无约束的新标定方法。根据靶标特征点的成像点所构成向量簇的叉积方向集合的射影不变性,对成像点排序,建立靶标特征点与其成像点的对应关系;由光刀中心拟合直线与靶标特征点的成像点所构成包络求交,提取光平面特征点,并根据交比不变原理计算其三维坐标;最优化拟合计算单目摄像机内外参数及线激光投射器光平面参数,实现传感器参数的精确标定。试验表明,该标定方法操作自由、步骤简便,具有较理想的标定精度。

线激光扫略的白车身装配特征机器人在线检测技术研究

为实现白车身装配特征位置参数的在线检测,监控和保障白车身焊接尺寸质量,研制了一种基于线激光摆动扫略的白车身装配特征机器人在线检测系统.提出了摆动式线激光单目视觉传感器的测量系统方案和传感器参数标定方法及传感器摆动运动标定方法;分析了传感器摆动采集光刀图像的特点,进而提出了面向孔槽、柱状类装配特征的光刀点云提取算法及位置参数计算方法;进行了系统集成,开发了在线检测系统,并展开工程应用验证.验证结果表明:本技术实现了对白车身各类装配特征快速、精密、稳定的检测.

下颌第一磨牙静力与冲击下的三维有限元力学分析

目的:研究人体下颌第一磨牙在分别承受静载和冲击载荷下的力学响应。方法:结合三维激光扫描、逆向工程、三维有限元分析等技术,建立了人体下颌第一磨牙的三维有限元模型。研究其在不同加载方案下的全场应力分析,并通过Mohr强度理论对牙体进行了校核。结果:下颌第一磨牙在两种不同载荷下的应力分布基本相同。最大静载荷下牙体硬组织的最大Mohr应力值小于拉伸极限强度。冲击载荷下的牙体硬组织的最大Mohr应力值相当于静载荷下的应力值乘以大于1的冲击系数。结论:对于牙体,冲击载荷下的力学响应比静载荷下的更显著,但牙周膜可以起到缓冲冲击载荷的作用。

下颌第一磨牙远中缺损牙体修复后的力学性能分析

本研究结合了三维激光扫描、逆向工程、三维有限元分析等技术,建立了下颌第一磨牙远中牙体缺损修复后的三维有限元模型,研究了其在不同加载方案、修复材料及修复洞型下的全场应力分析,并通过Mohr强度理论对修复体进行了校核。结果表明,临床上制备壁厚1mm的预备牙体进行充填修复在力学上是可行的;而对大面积缺损牙体的修复,桩核全冠修复并未显示出明显优势。

下颌第一磨牙牙体缺损修复后静力与冲击动力的三维有限元分析

目的对下颌第一磨牙根管治疗术后远中面牙体组织缺损复合树脂或银汞合金充填金属全冠修复模型进行静力与冲击动力的三维有限元法初步比较分析,为临床的修复设计提供理论依据。方法运用逆向工程技术法建立三维有限元模型,模拟上下颌第一磨牙牙尖交错及尖对尖咬合状态,冲击动力选用半正弦脉冲型,冲击载荷较静载荷下的应力变化用冲击系数表示。结果在两种载荷下,复合树脂或银汞合金充填金属全冠修复的有限元模型的最大Mohr应力值均出现在金属冠上;而这两种修复方式中,牙本质的Mohr应力值差别不大,远小于牙本质拉伸极限强度;冲击系数接近于1。结论冲击载荷更符合口腔的实际情况,但适当的静载荷分析是可接受的。金属全冠修复是必要的;复合树脂或银汞合金充填金属全冠修复效果无明显差异。

纤维桩与金属桩核修复磨牙牙体缺损的三维有限元应力分析

目的:通过对磨牙牙体破坏较大的牙体缺损,采用纤维桩与铸造镍铬合金桩核、金合金桩核修复进行三维有限元应力分析,为临床应用提供一定的理论依据。方法:运用逆向工程技术法建立上下颌第一磨牙牙尖交错及尖对尖咬合状态的三维有限元模型,于上颌第一磨牙牙颈部平面施加均布载荷,进行静力与冲击动力计算,观察牙本质Mohr应力值的变化。结果:静载及动载下3种桩核修复,牙本质最大Mohr值均小于牙本质拉伸极限强度;牙本质最大Mohr值均位于根分歧部位,以纤维桩修复者为小;金合金桩核对减轻牙颈部应力明显;冲击载荷较静载下的应力变化-冲击系数均接近1。结论:3种桩核修复在临床上虽均可行,但建议临床上除牙颈部的的牙体组织过于薄弱或修复牙体组织缺损时固位需要外,尽量不使用桩核;其中,以纤维桩和金合金桩核为好;在有限元应力分析中,静载的研究是可行的。

下颌第一磨牙牙体缺损修复的三维有限元力学分析

目的:对根管治疗的下颌第一恒磨牙髓室壁未破坏与部分破坏的两种最大远中牙合面牙体缺损充填,全冠与桩核全冠修复进行三维有限元应力分析,为临床修复方式的选择提供一定的理论依据。方法:通过三维激光扫描、三维造型设计技术,建立下颌第一恒磨牙髓室壁未破坏和髓室壁部分破坏的最大远中牙合面牙体缺损,银汞合金、复合树脂充填,镍铬合金全冠修复或铸造镍铬合金桩核全冠、金合金桩核全冠修复的三维有限元模型。观察4种载荷下牙本质Mohr应力分布,比较牙本质最大Mohr值。结果:在最大、垂直、斜向载荷下,两类修复牙本质最大Mohr值均明显小于牙本质拉伸极限强度。髓室壁牙体组织部分破坏的模型,在垂直、斜向载荷下,牙本质最大Mohr值为桩核全冠的小于充填全冠的,应力由充填全冠集中于冠边缘、牙颈部分散到根部。在水平载荷下,两类修复牙本质最大Mohr值均有急剧增加,接近或超过牙本质拉伸极限强度。结论:髓室壁牙体组织是否保留对修复后牙体的抗折力及修复方法的选择有重要影响。

下颌第一磨牙牙体缺损全冠修复的应力分析

目的:观察下颌第一磨牙根管治疗术后不同程度的远中面(distal occlusal简称DO)牙体缺损,在银汞合金或复合树脂修复后再用全冠修复的应力分析,了解牙体缺损程度对牙体抗折力的影响,比较两种修复DO洞是否有不同的影响。方法:通过三维激光扫描、三维造型设计建立下颌第一恒磨牙髓室壁未破坏的最小、中等、最大以及髓室壁部分破坏的最大远中面牙体缺损的三维有限元模型。观察4种模型4种载荷下牙本质Mohr应力分布,比较牙本质最大Mohr值。结果:在最大、垂直、斜向载荷下,两种修复体牙本质最大Mohr值均明显小于牙本质拉伸极限强度。在水平载荷下,两种修复体牙本质最大Mohr值均有急剧增加。银汞合金、全冠修复应力面积普遍大于复合树脂、全冠修复应力面积。牙本质最大Mohr值总的趋势复合树脂、全冠修复的大于银汞合金、全冠修复的。结论:在正常咬合下,下颌第一磨牙(36、46)DO牙体缺损髓室壁牙体组织未破坏,牙体预备体颊、舌侧厚度不少于1mm;髓室壁牙体组织部分破坏,牙体预备体舌侧厚度至少1mm、颊侧厚度至少2.5mm,临床可考虑用复合树脂、银汞合金修复再加全冠修复。在存在磨牙症情况下,应采取减轻力的措施。对较大面积牙体组织DO缺损且破坏到髓室壁的病例以复合树脂加全冠修复为好。

逆向工程技术法构建牙体缺损修复的三维有限元模型

目的:建立下颌第一磨牙牙体缺损及修复的三维有限元模型。方法:采用逆向工程技术,通过三维激光扫描技术,三维造型设计技术建模。结果:建立了右下颌第一磨牙具有根管和远中面最小缺损的全冠修复牙体预备体、充填体、金属冠、牙周膜的三维有限元模型。结论:该方法弥补了现有牙体建模方法的不足,模型的几何相似性得到了很大的提高。

下颌第一恒磨牙牙体缺损不同桩核材料全冠修复的应力分析

目的:对根管治疗后下颌第一恒磨牙较大远中牙合面牙体缺损铸造镍铬合金桩核全冠及金合金桩核全冠修复进行三维有限元应力分析,为临床修复材料的选择提供一定的理论依据。方法:通过三维激光扫描、三维造型设计建立了下颌第一恒磨牙髓室壁未破坏和髓室壁部分破坏的最大远中牙合面牙体缺损铸造镍铬合金桩核全冠或金合金桩核全冠修复的三维有限元模型。观察4种载荷下牙本质Mohr应力分布并比较牙本质最大Mohr值。结果:在最大、垂直、斜向载荷下,两种桩核全冠修复牙本质最大Mohr值均明显小于牙本质拉伸极限强度,镍铬合金桩核全冠修复的大于金合金桩核全冠修复,并且镍铬合金桩核全冠修复最大应力分布在最大载荷及水平载荷下更向根方分布。在水平载荷下牙本质最大Mohr值均有急剧增加,接近或超过牙本质拉伸极限强度。结论:金合金桩核全冠修复优于镍铬合金桩核全冠修复。

燃油分配管油压脉动阻尼技术

针对汽车无回油进气道燃油系统油压脉动导致燃油喷射不稳定的问题,研究了燃油分配管内油压脉动的特性,确定了影响油压脉动的关键因素;进而通过建立关键因素与燃油分配管内置阻尼器结构的联系,对阻尼器的结构进行了优化计算和设计;最终通过油压脉动对比测试,对设计结果进行了验证。验证结果表明,研究设计的燃油分配管内置阻尼器可以有效缓解油压脉动,改善无回油进气道燃油喷射系统的供油稳定性。